[发明专利]一种基于毛虫仿生的防疫消杀装置

权利要求书

1.一种基于毛虫仿生的防疫消杀装置，其特征在于包括4种不同类型的单元：

结构单元(1个)，用于安装其他单元，排线，保证结构强度在不平坦道路上行驶时结构稳定，工作运转正常；

控制单元(1个)，用于接收操作人员的指令，控制驱动单元的移动和消毒单元进行消毒工作，并向操作终端返回图像和装置状态信息；

运动单元(1个)，用于装置的运动，控制装置以低重心稳定通过不平坦道路及楼梯；

消毒单元(1个)，用于喷洒消毒液，完成装置的消毒任务。

2.如权利要求1所述的结构单元，包括3个子单元：

强度子单元，用于增强装置底部强度，防止发生弯曲变形避免结构断裂；

壳体子单元，用于装置的防水防晒，保护内部电路等易损元件，同时起到美观的作用；

防撞子单元，用于防止装置碰撞剐蹭造成的损坏，提高装置运行的稳定性和安全性。

3.如权利要求1所述的控制单元，包括3个子单元：

电池子单元，用于安装电池，给装置各电子器件供电；

摄像头子单元，用于采集装置前影像，发送给操作终端来让操作人员执行下一步操作，同时集成通讯主板，用于收发操作指令使装置进行下一步动作；

控制器子单元，用于操作人员实时监控装置前端影像和状态，通过遥控对装置进行下一步指令的发送。

4.如权利要求1所述的运动单元，包括2个子单元：

前足子单元，基于毛虫前足进行仿生设计，用于支撑装置、减震、控制装置前进，攀爬楼梯等动作；

后轮单元，用于支撑装置、减震、防滑、提供前进动力及转向等动作。

5.如权利要求4所述的前足子单元，包括3个子单元：

仿生子单元，采用短曲柄设计的曲柄摇块机构，使机构中不稳定的悬臂被取消。采用四组机臂的爬楼设计，铰接形式的曲柄摇块机臂，使机臂的强度得到保障的同时使机构的爬楼速度大大提升；

液压子单元，采用多级液压杆式的伸缩机臂，使机构运动更加平稳，机构楼梯之间不会发生干涉。

6.如权利要求4所述的后轮子单元，包括2个子单元：

棘轮子单元，用于支撑整个装置自身的重量和负载的重量，同时在动力不足时进行机械锁死防止倾覆；

减震子单元，加装减震弹簧，减少行驶过程中的震动；

差速电机子单元，通过差速电机的控制，用于装置的转向动作。

7.如权利要求1所述的消毒单元，包括3个子单元：

储存仓子单元，用于储存消毒液，同时降低装置重心，使其运动平稳；

消毒泵子单元，用于将消毒液泵入喷洒子单元中；

喷洒子单元，用于将消毒液从喷嘴喷出完成消毒任务。

8.一种基于毛虫仿生的防疫消杀装置，其特征在于所述的防疫消杀装置包括以下方法：

通过电池子单元，为装置的电子设备供电；

通过摄像头子单元，采集前端影像发送给操作人员的控制器；

通过控制器子单元，操作人员发送指令控制装置的下一步运动；

通过集成在摄像头子单元上的通讯主板，接收操作人员指令并控制装置各子单元动作；

通过前足子单元，控制装置重心稳定，减少运动时的震动，平稳完成攀爬楼梯、翻越障碍物等动作；

通过后轮子单元，控制装置前进速度与转向，防止发生侧滑和倾覆，减少震动；

通过消毒单元，在指定地点完成消毒液的喷洒任务。

9.一种基于毛虫仿生的防疫消杀装置，其特征在于包括一种非暂时的用于储存程序的计算机存储介质。所述程序包括：

控制单元，用于接收操作人员的指令，控制驱动单元的移动和消毒单元进行消毒工作，并向操作终端返回图像和装置状态信息；运动单元，用于装置的运动，控制装置以低重心稳定通过不平坦道路及楼梯；消毒单元，用于喷洒消毒液，完成装置的消毒任务。