[发明专利]机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括：

基座；

多个手指，多个手指间隔布置在所述基座上，每个所述手指包括多个连杆，每个所述手指的相邻两个连杆通过关节面接触配合，每个所述关节面为圆弧面，相邻两个所述连杆中的一个设有扭簧，所述扭簧的两端分别固定在相邻两个所述连杆上；

绳索，所述绳索依次穿设多个所述手指，且所述绳索穿设每个所述手指的每一个所述连杆；

驱动件，所述驱动件设于所述基座，且所述驱动件的驱动端与所述绳索的至少一端连接，所述驱动件用于控制所述绳索活动以带动多个所述手指弯折。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，每个所述手指的所述多个连杆包括第一端杆和第二端杆，以及位于第一端杆和第二端杆之间的至少一个活动杆，所述第一端杆远离所述基座，所述第二端杆设于所述基座且与所述基座固定连接，

其中，所述第二端杆具有进线部和出线部，所述绳索通过所述进线部进入所述第二端杆，穿过每个所述活动杆进入所述第一端杆，再穿过每个所述活动杆后通过所述出线部穿出所述第二端杆。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第一端杆具有第一滑轮，所述绳索进入所述第一端杆绕设所述第一滑轮，所述绳索包括位于所述进线部和所述第一滑轮之间的第一绳索段，以及位于所述第一滑轮和所述出线部之间的第二绳索段。

4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第二端杆具有第二滑轮，所述第二滑轮包括三个，其中两个所述第二滑轮之间限定有与进线部对应的第一空间，两个所述第二滑轮之间限定有与进线部对应的第二空间，所述绳索通过所述第一空间进入所述第二端杆，且所述绳索通过所述第二空间穿出所述第二端杆。

5.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，还包括：第三滑轮，所述第三滑轮可转动地设在所述基座且位于相邻两个手指之间，所述绳索从所述相邻两个手指中的一个手指的所述出线部穿出，且绕设所述第三滑轮的至少一部分后进入所述相邻两个手指中的另一手指的所述进线部。

6.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述活动杆具有与每个绳索段对应的第一过线部、第二过线部和第三过线部，所述第二过线部设于所述第一过线部和所述第三过线部之间，

其中，在垂直于所述连杆的延伸方向，所述第二过线部设于所述第一过线部和所述第三过线部的远离所述手指弯折的一侧。

7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述手指包括手指接触面、手指背面、第一侧面和第二侧面，手指弯曲状态下，所述手指接触面相对于所述手指背面靠近所述基座中心，所述第一侧面和所述第二侧面均设有弹性件，所述弹性件与所述手指的每个连杆均固定连接。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，每个所述手指具有设于所述连杆内的轴杆，每个所述轴杆的延伸方向与所述绳索所在面垂直，所述轴杆的两端夹设在两个所述弹性件之间，其中，所述扭簧套设于所述轴杆。

9.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括两个罩盖，所述两个罩盖之间形成有安装腔，所述基座设于所述安装腔内。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的机械手，其特征在于，所述绳索的两端分别与所述驱动件的驱动端配合，所述驱动件驱动所述绳索活动以带动多个所述手指位于两侧的两个手指同步弯折。