[发明专利]一种清扫机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了一种清扫机器人及其控制方法。包括：调整模块、处理模块和至少一个传感矩阵；所述传感矩阵设置在所述清扫机器人的底部；所述传感矩阵用于经过识别网格时生成触发信号；所述处理模块与所述传感矩阵连接；所述处理模块用于根据所述触发信号和所述识别网格确定所述清扫机器人的运行状态；所述调整模块与所述处理模块连接；所述调整模块用于根据所述运行状态调整所述清扫机器人的行走状态。本发明提供技术方案，利用传感矩阵简化传感器的排布复杂度，通过单一检测数据降低外界环境因素影响，提高识别的稳定性。

技术领域

本发明实施例涉及光伏清扫机器人技术领域，尤其涉及一种清扫机器人及其控制方法。

背景技术

太阳能光伏板在室外容易受灰尘遮盖，从而影响发电效率。因此需要清扫机器对光伏板进行清洗，其中，无轨道的清扫机器人无需在光伏板上设置运行轨道，清扫机器人可以在光伏板上自行行走，执行清扫任务，因此为了使清扫机器人按预定路径正确执行清扫任务，清扫机器人的状态识别和运行控制十分重要。

现有技术中，一部分清扫机器人利用惯性传感器和轮式编码器，通过计算清扫机器人运行时的实时速度等参数进行运动控制，但是惯性传感器随着使用积累存在数据漂移问题，在频繁震动的场景误差较大，轮式编码器在垂直障碍场景兼容性不好，还有一部分清扫机器人结合了视觉、激光等外部感知传感器识别环境特征，这也意味着增加了清扫机器人结构和控制复杂性，提高了运行成本。

发明内容

本发明提供一种清扫机器人及其控制方法，利用传感矩阵简化传感器的排布复杂度，单一检测数据降低外界环境因素影响，提高识别的稳定性。

本发明实施例提供一种清扫机器人，包括：调整模块、处理模块和至少一个传感矩阵；

所述传感矩阵设置在所述清扫机器人的底部；所述传感矩阵用于检测到识别网格时生成触发信号；

所述处理模块与所述传感矩阵连接；所述处理模块用于根据所述触发信号和所述识别网格确定所述清扫机器人的运行状态；

所述调整模块与所述处理模块连接；所述调整模块用于根据所述运行状态调整所述清扫机器人的行走状态。

可选的，所述识别网格包括光伏板的金属边框和金属导线；所述金属边框和所述金属导线形成的排布网格；其中，部分所述金属导线沿第一方向在所述金属边框内排列；另一部分所述金属导线沿第二方向在所述金属边框内排列；所述第一方向与所述第二方向垂直；所述传感器用于检测到所述金属导线时生成第一触发信号，检测到所述金属边框时生成第二触发信号。

可选的，所述传感矩阵包括至少三个传感器；部分所述传感器沿第一直线排布，至少一个所述传感器沿第二直线排布；其中，所述第一直线和所述第二直线相交且垂直，所述第一直线上的所述传感器关于所述第一直线和所述第二直线的交点对称排布；从所述交点向所述第二直线上的所述传感器的连线方向为所述清扫机器人的行走方向。

可选的，所述传感矩阵包括三个所述传感器；所述传感器依次连接合围为等腰三角形，其中，所述等腰三角形的底边在所述第一直线上，所述底边的中点为所述交点，其中，所述底边的中点向所述等腰三角形的顶点的连线在所述第二直线上，并指向所述行走方向。

可选的，所述处理模块包括计时单元、计算单元和处理单元；

所述计时单元用于根据所述第一触发信号分别记录所述第一直线上对称的两个所述传感器到达同一所述金属导线时的第一时间和第二时间；

所述计算单元与所述计时单元连接；所述计算单元用于计算所述第一时间和所述第二时间的时间差；

所述处理单元与所述计算单元连接；所述处理单元用于根据所述时间差确定所述清扫机器人的运行方向相对于所述清扫机器人的预设方向发生偏转的运行状态。

可选的，所述处理单元还包括比较子单元和处理子单元；所述比较子单元与所述处理子单元连接；