[发明专利]一种清扫机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种清扫机器人，其特征在于，包括：调整模块、处理模块和至少一个传感矩阵；

所述传感矩阵设置在所述清扫机器人的底部；所述传感矩阵用于检测到识别网格时生成触发信号；

所述处理模块与所述传感矩阵连接；所述处理模块用于根据所述触发信号和所述识别网格确定所述清扫机器人的运行状态；

所述调整模块与所述处理模块连接；所述调整模块用于根据所述运行状态调整所述清扫机器人的行走状态。

2.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述识别网格包括光伏板的金属边框和金属导线；所述金属边框和所述金属导线形成的排布网格；其中，部分所述金属导线沿第一方向在所述金属边框内排列；另一部分所述金属导线沿第二方向在所述金属边框内排列；所述第一方向与所述第二方向垂直；所述传感器用于检测到所述金属导线时生成第一触发信号，检测到所述金属边框时生成第二触发信号。

3.根据权利要求2所述的清扫机器人，其特征在于，所述传感矩阵包括至少三个传感器；部分所述传感器沿第一直线排布，至少一个所述传感器沿第二直线排布；其中，所述第一直线和所述第二直线相交且垂直，所述第一直线上的所述传感器关于所述第一直线和所述第二直线的交点对称排布；从所述交点向所述第二直线上的所述传感器的连线方向为所述清扫机器人的行走方向。

4.根据权利要求3所述的清扫机器人，其特征在于，所述传感矩阵包括三个所述传感器；所述传感器依次连接合围为等腰三角形，其中，所述等腰三角形的底边在所述第一直线上，所述底边的中点为所述交点，其中，所述底边的中点向所述等腰三角形的顶点的连线在所述第二直线上，并指向所述行走方向。

5.根据权利要求3或4任一所述的清扫机器人，其特征在于，所述处理模块包括计时单元、计算单元和处理单元；

所述计时单元用于根据所述第一触发信号分别记录所述第一直线上对称的两个所述传感器到达同一所述金属导线时的第一时间和第二时间；

所述计算单元与所述计时单元连接；所述计算单元用于计算所述第一时间和所述第二时间的时间差；

所述处理单元与所述计算单元连接；所述处理单元用于根据所述时间差确定所述清扫机器人的运行方向相对于所述清扫机器人的预设方向发生偏转的运行状态。

6.根据权利要求5所述的清扫机器人，其特征在于，所述处理单元还包括比较子单元和处理子单元；所述比较子单元与所述处理子单元连接；

所述比较子单元用于将所述时间差与预设差值区间比较，若所述时间差未在所述预设差值区间内，所述比较子单元还用于比较所述第一时间和所述第二时间获得比较结果；

所述处理子单元用于根据所述比较结果确定所述清扫机器人相对于所述预设方向发生偏转的状态，其中，当所述第一时间大于所述第二时间时，则对应所述第二时间的所述传感器的一侧超前行驶；当所述第二时间大于所述第一时间时，则对应所述第一时间的所述传感器的一侧超前行驶。

7.根据权利要求6所述的清扫机器人，其特征在于，所述计时单元还用于分别获取所述第一直线上所述传感器经过所述第一方向的金属导线和所述第二方向的金属导线的次数，以及所述第二直线上所述传感器经过所述第一方向的金属导线和所述第二方向的金属导线的次数；

所述处理模块还用于根据所述识别网格和所述次数确定所述清扫机器人的旋转角度。

8.根据权利要求5所述的清扫机器人，其特征在于，所述处理模块还用于在接收到所述第二触发信号后，在第一预设时间内若未接收到所述第一触发信号或所述第二触发信号，则确定所述清扫机器人运行至所述光伏板的边缘。

9.根据权利要求8所述的清扫机器人，其特征在于，所述处理模块还用于在接收到所述第二触发信号后，在第二预设时间内接收到所述第二触发信号，则确定所述清扫机器人运行跨越至相邻所述光伏板。

10.根据权利要求2所述的清扫机器人，其特征在于，所述传感器为测距传感器。