[发明专利]基于激光点云数据的目标检测方法、装置及电子设备、存储介质

说明书

本申请公开了一种基于激光点云数据的目标检测方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括根据路侧场景下的激光点云数据，建立预设激光图像；根据所述路侧场景下的背景帧的激光图像与所述路侧场景下的预设激光图像的差值，提取出当前路侧场景下前景点的激光图像；通过所述当前路侧场景下前景点的激光图像，确定所述当前路侧场景中的目标检测结果。本申请中的激光点云数据目标检测方法，可提高在路侧场景下对激光点云数据的检测精度。本申请可用于车路协同场景。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于激光点云数据的目标检测方法、装置及电子设备、存储介质。

背景技术

通过车端、路侧端以及云端构成的智慧交通车路协同系统，在路侧端对激光点云数据的目标检测的精度有着较高的需求。

相关技术中，对于激光点云数据通常采用实例分割的方式，对于精度要求较高的场景比如自动驾驶，仍然无法满足相关需求。

发明内容

本申请实施例提供了基于激光点云数据的目标检测方法、装置及电子设备、存储介质，以提高在路侧场景下对激光点云数据的检测精度。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种基于激光点云数据的目标检测方法，其中，用于路侧场景，所述方法包括：根据路侧场景下的激光点云数据，建立预设激光图像；根据所述路侧场景下的背景帧的激光图像与所述路侧场景下的预设激光图像的差值，提取出当前路侧场景下前景点的激光图像；通过所述当前路侧场景下前景点的激光图像，确定所述当前路侧场景中的目标检测结果。

第二方面，本申请实施例还提供一种基于激光点云数据的目标检测装置，其中，所述装置包括：激光图像初始化模块，用于根据路侧场景下的激光点云数据，建立预设激光图像；背景帧构建模块，用于根据所述路侧场景下的背景帧的激光图像与所述路侧场景下的预设激光图像的差值，提取出当前路侧场景下前景点的激光图像；目标检测模块，用于通过所述当前路侧场景下前景点的激光图像，确定所述当前路侧场景中的目标检测结果。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

首先根据路侧场景下的背景帧的激光图像与路侧场景下的预设激光图像的差值，提取出当前路侧场景下前景点的激光图像，然后通过当前路侧场景下前景点的激光图像，确定当前路侧场景中的目标检测结果。实现了基于路侧场景下的激光点云数据的准确检测。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中基于激光点云数据的目标检测方法流程示意图；

图2为本申请实施例中基于激光点云数据的目标检测装置结构示意图；

图3为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。