[发明专利]基于GNSS/惯导/无线基站融合的无人机三维定位方法

权利要求书

1.一种基于GNSS/惯导/无线基站融合的无人机三维定位方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：利用无人机上的若干分布式导航源进行定位信息解算，分别得到各自的定位结果；将各个分布式导航源的定位结果分别映射为符合各自分布的概率密度函数，得到初始化的相关矩阵R₍₀₎；其中卫星导航源以及无线电导航源服从高斯型概率分布模型，惯性导航源服从泊松型概率分布模型；

步骤2：根据多源信息融合下的矩阵K-L散度平方和最小化信息融合准则，对相关矩阵进行迭代求得满足目标函数最小值的R；其中N表示无人机上参与融合的导航源数量，h为迭代步长，KLD()表示矩阵K-L散度，R_k表示第k个导航源定位结果的协方差矩阵，R_(i)表示协方差矩阵R的第i次迭代结果；重复该迭代过程，当满足||R_(i+1)-R_(i)||＜δ跳出迭代，得到协方差矩阵R迭代结果；

步骤3：确定目标函数最小协方差矩阵R后，计算最优的权重因子ω_k，通过求得多导航源均值的融合结果；其中μ为定位目标最终得到的位置向量。

2.根据权利要求1所述一种基于GNSS/惯导/无线基站融合的无人机三维定位方法，其特征在于：步骤1中，将三维概率密度函数分解为三个并行二维概率密度函数表示；其中高斯型概率分布模型为：

其中相关系数

泊松型概率分布模型为：

其中δ₁,δ₂,δ₃,δ₄,δ₅,δ₆为设定参数。

3.根据权利要求1所述一种基于GNSS/惯导/无线基站融合的无人机三维定位方法，其特征在于：权重因子通过非迭代的快速协方差融合算法计算得到。

4.根据权利要求3所述一种基于GNSS/惯导/无线基站融合的无人机三维定位方法，其特征在于：权重因子

其中ε_k＝tr(R_k)，tr(·)表示矩阵的迹。