[发明专利]一种纯电动汽车托底碰撞的控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种纯电动汽车托底碰撞的控制系统，其特征在于：它包括障碍物识别模块(1)、相对位置比较模块(2)、预警模块(3)和主动安全模块(4)；

所述障碍物识别模块(1)用于判断车身(11)前方是否存在障碍物(12)，确定障碍物(12)的位置；

所述相对位置比较模块(2)用于比较障碍物(12)与车身(11)的相对位置，判断车身(11)是否会与障碍物(12)发生托底碰撞；

所述预警模块(3)用于根据车身(11)是否会与障碍物(12)发生托底碰撞的判断结果，对驾驶员进行预警，提示驾驶员采取合理措施或不对驾驶员进行预警；

所述主动安全模块(4)用于根据车身(11)是否会与障碍物(12)发生托底碰撞的判断结果调整车辆状态或不调整车辆状态。

2.如权利要求1所述的纯电动汽车托底碰撞的控制系统，其特征在于：所述障碍物识别模块(1)包括雷达(5)和摄像头(6)。

3.如权利要求1或2所述的纯电动汽车托底碰撞的控制系统，其特征在于：所述障碍物识别模块(1)确定障碍物的位置的方法是：构建车身虚拟坐标系，确定障碍物(12)最高点坐标。

4.如权利要求1所述的纯电动汽车托底碰撞的控制系统，其特征在于：所述相对位置比较模块(2)包括相对高度比较模块(7)和安全高度比较模块(8)；

所述相对高度比较模块(7)用于将障碍物(12)的最高点坐标与车身(11)的最低点坐标进行对比，获得车身(11)的最低点与障碍物(12)的最高点之间的Z向距离h；

所述安全高度比较模块(8)用于将车身(11)的最低点与障碍物(12)的最高点之间的Z向距离h与车身(11)的最低点至障碍物(12)的最高点的Z向安全距离h0和车身(11)的最低点至障碍物(12)的最高点的Z向可调整安全距离的最小值h1进行对比，判断车身是否会与障碍物发生托底碰撞。

5.如权利要求4所述的纯电动汽车托底碰撞的控制系统，其特征在于：车身(11)的最低点至障碍物(12)的最高点的Z向可调整安全距离的最小值h1为所述车身(11)的最低点至障碍物(12)的最高点的Z向安全距离h0与车身悬架可抬升的最大高度H的差值。

6.如权利要求5所述的纯电动汽车托底碰撞的控制系统，其特征在于：所述判断车身(11)是否会与障碍物(12)发生托底碰撞的方法是：

若h≥h0，则车身(11)不会与障碍物(12)发生托底碰撞；

若h1≤h＜h0，则存在车身(11)与障碍物(12)发生托底碰撞的可能性；

若h＜h1，且车辆继续行驶将不可避免的发生车身(11)与障碍物(12)的托底碰撞。

7.如权利要求1所述的纯电动汽车托底碰撞的控制系统，其特征在于：所述预警模块(3)包括警报器、碰撞提示图像或动画。

8.如权利要求6所述的纯电动汽车托底碰撞的控制系统，其特征在于：所述预警模块(3)用于根据车身(11)是否会与障碍物(12)发生托底碰撞的判断结果，对驾驶员进行预警，提示驾驶员采取合理措施或不对驾驶员进行预警的方法是：若车身(11)不会与障碍物(12)发生托底碰撞，则不对驾驶员进行预警，若存在车身(11)与障碍物(12)发生托底碰撞的可能性或车辆继续行驶将不可避免的发生车身(11)与障碍物(12)的托底碰撞则对驾驶员进行预警，提示驾驶员采取合理措施。

9.如权利要求6所述的纯电动汽车托底碰撞的控制系统，其特征在于：所述主动安全模块(4)包括主动悬架机构(9)和主动制动机构(10)；所述根据车身(11)是否会与障碍物(12)发生托底碰撞的判断结果调整车辆状态的方法是：若存在车身(11)与障碍物(12)发生托底碰撞的可能性，则主动悬架机构(9)将车身悬架抬升h0-h；若车辆继续行驶将不可避免的发生车身(11)与障碍物(12)的托底碰撞则主动制动机构进行主动制动操作。

10.一种纯电动汽车托底碰撞的控制方法，其特征在于：它包括以下步骤：

步骤一：判断车身(11)前方是否存在障碍物(12)，确定障碍物(12)的位置；

步骤二：比较障碍物(12)与车身(11)的相对位置，判断车身(11)是否会与障碍物(12)发生托底碰撞；

步骤三：根据车身(11)是否会与障碍物(12)发生托底碰撞的判断结果，对驾驶员进行预警，提示驾驶员采取合理措施，调整车辆状态或不对驾驶员进行预警，不调整车辆状态。