[发明专利]机器人焊接轨迹及姿态的规划方法在审
| 申请号： | 202210571143.2 | 申请日： | 2022-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN114770520A | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 陈珉;刘俊宏;黄卓文;陈莉;陈旭;蒲初林 | 申请（专利权）人： | 深圳市超准视觉科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00;B23K37/02 |
| 代理公司： | 深圳市中科创为专利代理有限公司 44384 | 代理人： | 彭涛;冯建华 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区航*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 焊接 轨迹 姿态 规划 方法 | ||
1.一种机器人焊接轨迹及姿态的规划方法，其特征在于：所述机器人焊接位置及轨迹的规划方法包括如下步骤：
步骤S1：根据焊接件的形状，确定机器人R运动的起点位置P0；
步骤S2：根据焊接件的形状或距离，确定机器人R运动的终点位置Pn；
步骤S3：机器人R运动至起点位置P0；
步骤S4：在起点位置P0、终点位置Pn之间的路径进行规划，确定出多个初始中途点P1、P2…Pn-1；
步骤S5：按次序经过中途点P1、P2…及至Pn-1，经过每一个中途点时通过视觉系统C采集与该处中途点位置相对应的焊接件的图像并进行分析，并在分析出焊缝特征时重新对路径进行规划；
步骤S6：机器人R对焊缝的位置及焊缝特征进行记录；
步骤S7：机器人R根据焊缝的位置、焊缝特征、轨迹及姿态规划函数计算出机器人焊接轨迹姿态。
2.如权利要求1所述的机器人焊接轨迹及姿态的规划方法，其特征在于：所述步骤S5还包括如下步骤：
步骤S51：示教视觉系统C拍摄焊缝的最佳位置；
步骤S52：示教视觉搜寻方向；
步骤S53：自动规划及搜寻焊缝；
步骤S54：判断焊缝结束点。
3.一种机器人焊接轨迹及姿态的规划方法，其特征在于：所述机器人焊接位置及轨迹的规划方法包括如下步骤：
步骤S1：根据焊接件的形状，确定机器人R运动的起点位置P0；
步骤S2：机器人R运动至起点位置P0；
步骤S3：在起点位置P0、终点位置Pn之间的路径进行规划，确定出多个初始中途点P1、P2…Pn-1；
步骤S4：按次序经过中途点P1、P2…及至Pn-1，经过每一个中途点时通过视觉系统C采集与该处中途点位置相对应的焊接件的图像并进行分析，并在分析出焊缝特征时重新对路径进行规划；
步骤S5：机器人R对焊缝的位置及焊缝特征进行记录；
步骤S6：机器人R根据焊缝的位置、焊缝特征、轨迹及姿态规划函数计算出机器人焊接轨迹姿态；
步骤S7：确定机器人R运动的终点位置Pn。
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