[发明专利]车辆通行信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质

说明书

本公开的实施例公开了车辆通行信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前道路图像和当前行驶区域的点云数据；对当前道路图像进行图像识别，得到第一道路特征信息和第一障碍物特征信息集；对当前行驶区域的点云数据进行特征提取，得到第二道路特征信息和第二障碍物特征信息集；基于第一道路特征信息和第二道路特征信息，生成关键道路特征信息；基于第一障碍物特征信息集和第二障碍物特征信息集，生成关键障碍物特征信息集；基于关键道路特征信息和关键障碍物特征信息集，生成车辆通行信息，以及将车辆通行信息发送至车辆控制单元以进行车辆控制。该实施方式可以确保车辆在通行受限状态下生成车辆通行信息。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车辆通行信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。

背景技术

车辆通行信息的生成对自动驾驶车辆的稳定安全行驶有着重要意义。目前，生成车辆通行信息通常采用的方式为：首先，对当前车辆周围的信息进行检测，得到检测信息；然后，通过检测信息，确定是否生成车辆通行信息。

然而，当采用上述方式进行车辆通行信息生成时，经常会存在如下技术问题：

第一，若通过检测信息确定当前车辆处于通行受限状态（例如，当前道路前方存在障碍物、或前方道路区域为禁止通行区域等），则无法生成车辆通行信息，从而，无法为驾驶员提供车辆通行信息，进而，导致降低车辆驾驶安全；

第二，未考虑对生成车辆通行信息的影响因素，导致生成的车辆通行信息的准确度不足；

第三，未充分考虑各设备对应的障碍物特征信息的一致性，导致障碍物特征信息不够完备。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车辆通行信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆通行信息生成方法，该方法包括：获取当前道路图像和当前行驶区域的点云数据；对上述当前道路图像进行图像识别，得到第一道路特征信息和第一障碍物特征信息集；对上述当前行驶区域的点云数据进行特征提取，得到第二道路特征信息和第二障碍物特征信息集；基于上述第一道路特征信息和上述第二道路特征信息，生成关键道路特征信息；基于上述第一障碍物特征信息集和上述第二障碍物特征信息集，生成关键障碍物特征信息集；基于上述关键道路特征信息和上述关键障碍物特征信息集，生成车辆通行信息，以及将上述车辆通行信息发送至车辆控制单元以进行车辆控制。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆通行信息生成装置，装置包括：获取单元，被配置成获取当前道路图像和当前行驶区域的点云数据；识别单元，被配置成对上述当前道路图像进行图像识别，得到第一道路特征信息和第一障碍物特征信息集；特征提取单元，被配置成对上述当前行驶区域的点云数据进行特征提取，得到第二道路特征信息和第二障碍物特征信息集；第一生成单元，被配置成基于上述第一道路特征信息和上述第二道路特征信息，生成关键道路特征信息；第二生成单元，被配置成基于上述第一障碍物特征信息集和上述第二障碍物特征信息集，生成关键障碍物特征信息集；生成和发送单元，被配置成基于上述关键道路特征信息和上述关键障碍物特征信息集，生成车辆通行信息，以及将上述车辆通行信息发送至车辆控制单元以进行车辆控制。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。