[发明专利]车辆通行信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种车辆通行信息生成方法，包括：

获取当前道路图像和当前行驶区域的点云数据；

对所述当前道路图像进行图像识别，得到第一道路特征信息和第一障碍物特征信息集；

对所述当前行驶区域的点云数据进行特征提取，得到第二道路特征信息和第二障碍物特征信息集；

基于所述第一道路特征信息和所述第二道路特征信息，生成关键道路特征信息；

基于所述第一障碍物特征信息集和所述第二障碍物特征信息集，生成关键障碍物特征信息集；

基于所述关键道路特征信息和所述关键障碍物特征信息集，生成车辆通行信息，以及将所述车辆通行信息发送至车辆控制单元以进行车辆控制；

其中，所述对所述当前道路图像进行图像识别，得到第一道路特征信息和第一障碍物特征信息集，包括：

对所述当前道路图像进行图像识别，生成所述第一道路特征信息，其中，所述第一道路特征信息包括：第一道路边缘曲线、第一车道宽度值、第一横向距离值、第一道路标识；

对所述当前道路图像进行图像识别，生成所述第一障碍物特征信息集，其中，所述第一障碍物特征信息集中的每个第一障碍物特征信息包括：第一障碍物类型信息、第一障碍物距离、第一障碍物相对速度和第一障碍物方位角；

其中，所述对所述当前行驶区域的点云数据进行特征提取，得到第二道路特征信息和第二障碍物特征信息集，包括：

对所述当前行驶区域的点云数据进行特征提取，生成所述第二道路特征信息，其中，所述第二道路特征信息包括：第二道路边缘曲线、第二车道宽度值、第二横向距离值、第二道路标识；

对所述当前行驶区域的点云数据进行特征提取，生成所述第二障碍物特征信息集，其中，所述第二障碍物特征信息集中的每个第二障碍物特征信息包括：第二障碍物类型信息、第二障碍物距离、第二障碍物相对速度和第二障碍物方位角；

其中，所述关键道路特征信息包括：限时通行时间；以及

所述基于所述关键道路特征信息和所述关键障碍物特征信息集，生成车辆通行信息，包括：

响应于确定当前时间与所述限时通行时间相匹配，基于所述关键道路特征信息和所述关键障碍物特征信息集，生成所述车辆通行信息；

其中，所述基于所述第一障碍物特征信息集和所述第二障碍物特征信息集，生成关键障碍物特征信息集，包括：

对于所述第一障碍物特征信息集中的每个第一障碍物特征信息，执行以下步骤：

对所述第一障碍物特征信息包括的第一障碍物类型信息、第一障碍物距离、第一障碍物相对速度和第一障碍物方位角分别与所述第二障碍物特征信息集中对应的第二障碍物特征信息包括的第二障碍物类型信息、第二障碍物距离、第二障碍物相对速度和第二障碍物方位角进行匹配处理，得到关键障碍物特征信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一道路特征信息和所述第二道路特征信息，生成关键道路特征信息，包括：

对所述第一道路特征信息包括的所述第一道路边缘曲线、所述第一车道宽度值、所述第一横向距离值、所述第一道路标识分别与所述第二道路特征信息包括的所述第二道路边缘曲线、所述第二车道宽度值、所述第二横向距离值和所述第二道路标识进行匹配处理，得到所述关键道路特征信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述关键道路特征信息包括：通行区域信息；以及

所述基于所述关键道路特征信息和所述关键障碍物特征信息集，生成车辆通行信息，包括：

响应于确定所述通行区域信息满足预设的通行区域条件，生成可通行区域标识；

基于所述可通行区域标识、所述关键道路特征信息和所述关键障碍物特征信息集，生成所述车辆通行信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述关键障碍物特征信息集中的关键障碍物特征信息包括：障碍物距离和障碍物相对速度；以及

所述基于所述关键道路特征信息和所述关键障碍物特征信息集，生成车辆通行信息，包括：

响应于确定所述障碍物距离和所述障碍物相对速度满足预设的距离速度关系，基于所述道路特征信息和所述障碍物特征信息集，生成所述车辆通行信息。