[发明专利]路径规划方法、装置、计算机可读介质及电子设备

说明书

本申请公开了一种路径规划方法、装置、计算机可读介质及电子设备，所述方法包括：获取工作区域的待处理图像，待处理图像包括多个像素点；根据多个像素点中相邻像素点的像素值，从多个像素点中确定滑动窗口的起始锚点；通过滑动窗口在待处理图像中进行遍历，并将滑动窗口在遍历过程中对应的各窗口图像与预设路径模板匹配，以得到滑动窗口的遍历方向以及遍历方向对应的锚点；锚点作为对应滑动窗口的中心点；根据起始锚点和匹配得到的锚点生成工作区域中的工作路径。本申请技术方案操作简单，工作路径的生成效率和准确性较高，且无需依赖传感器等硬件设备，提高了路径规划的稳定性和灵活性，也提高了路径规划的抗干扰能力。

技术领域

本申请属于图像处理及人工智能技术领域，具体涉及一种路径规划方法、装置、计算机可读介质及电子设备。

背景技术

近年来，基于人工智能技术开发的产品逐步走进人们的工作和生活，不仅给人们的生活带来便利性，也在一定程度上提高了工作效率，例如，使用机器人进行草坪维护、环境清洁、货物搬运等。传统的机器人路径规划方法，是在工作路径上设置一些标识，然后在机器人身上设置能够感应该标识的传感器来确定机器人的移动路径。这种方式过于依赖硬件设备，当传感器或路径标识的一方出现故障，就会导致机器人的路径规划出现异常，路径规划的稳定性和灵活性较差。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本申请的目的在于提供一种路径规划方法、装置、计算机可读介质及电子设备，以解决相关技术中路径规划的稳定性和灵活性较差的问题。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种路径规划方法，包括：

获取工作区域的待处理图像，所述待处理图像包括多个像素点；

根据所述多个像素点的像素值，从所述多个像素点中确定起始锚点；

通过滑动窗口在所述待处理图像中进行遍历，并将所述滑动窗口在遍历过程中对应的各窗口图像与预设路径模板匹配，以得到匹配的锚点；

根据所述起始锚点和匹配的锚点生成所述工作区域中的工作路径。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种路径规划装置，包括：

图像获取模块，用于获取工作区域的待处理图像，所述待处理图像包括多个像素点；

起始锚点确定模块，用于根据所述多个像素点的像素值，从所述多个像素点中确定滑动窗口的起始锚点；

窗口滑动模块，用于通过滑动窗口在所述待处理图像中进行遍历，并将所述滑动窗口在遍历过程中对应的各窗口图像与预设路径模板匹配，以得到匹配的锚点；

路径生成模块，用于根据所述起始锚点和匹配的锚点生成所述工作区域中的工作路径。

在本申请的一个实施例中，窗口滑动模块包括：

滑动窗口构建单元，用于构建以起始锚点为中心点的滑动窗口；

匹配单元，用于将所述滑动窗口对应的窗口图像与预设路径模板匹配，确定所述滑动窗口的遍历方向以及与所述中心点相连的下一锚点；

判断单元，用于当所述下一锚点与指定锚点不重合时，将所述下一锚点作为所述滑动窗口的下一中心点，并根据所述遍历方向，执行将所述滑动窗口对应的窗口图像与预设路径模板匹配的步骤；当所述下一锚点与指定锚点重合时，停止所述滑动窗口的滑动；

其中，所述指定锚点包括已经确定的锚点；或

所述指定锚点为所述待处理图像的边缘上的像素点。