[发明专利]一种基于车辆的障碍物定位方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种基于车辆的障碍物定位方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取车辆与障碍物的距离数据和所述车辆的行驶数据；在根据所述距离数据确定第一距离传感器和第二距离传感器同时探测到所述障碍物的情况下，根据所述距离数据确定所述障碍物的位置信息；在根据所述距离数据确定当前仅有单个距离传感器探测到所述障碍物的情况下，基于由所述单个距离传感器在第一时刻的第一位置、所述单个距离传感器在第二时刻的第二位置以及所述障碍物的第三位置构成的第一三边形，根据所述距离数据和所述行驶数据，确定所述第三位置的位置信息。本发明实施例的技术方案，提高了车辆定位不同障碍物的精度。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种基于车辆的障碍物定位方法、系统、车辆及存储介质。

背景技术

随着信息化技术的不断发展，车辆智能驾驶技术也随之快速发展。智能驾驶是工业革命和信息化的结合，智能驾驶的快速发展将改变人、资源以及产品的流动方式，颠覆性地改变了人类的生活。

目前，在一些车辆中会配备高级驾驶辅助系统，来帮助保证行车安全。高级驾驶辅助系统具备包括：前方碰撞警告功能、自动紧急制动功能、盲点警告功能以及车辆后向自动紧急制动功能等。其中，车辆后向自动紧急制动功能(Rear Automatic Emergency Brake，简称RAEB)的作用是：当检测出后方存在车辆或行人且在危险距离内，RAEB可自动刹车，以避免碰撞事故。

然而，车辆在向后行驶时，后方可能会出现不同高度、不同大小以及不同属性的物体，如果车辆后方雷达无法准确给出这些物体的位置，就有可能会造成RAEB误判和失效，从而造成车辆事故。

发明内容

本发明提供了一种基于车辆的障碍物定位方法、装置、车辆及存储介质，以解决车辆能更加准确的识别障碍位置的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于车辆的障碍物定位方法，包括：

获取车辆与障碍物的距离数据和车辆的行驶数据，其中，车辆安装有至少两个距离传感器和多个轮速传感器，距离数据通过距离传感器采集得到，行驶数据通过多个轮速传感器采集得到；

在根据距离数据确定第一距离传感器和第二距离传感器同时探测到障碍物的情况下，根据距离数据确定障碍物的位置信息；

在根据距离数据确定当前仅有单个距离传感器探测到障碍物的情况下，基于由单个距离传感器在第一时刻的第一位置、单个距离传感器在第二时刻的第二位置以及障碍物的第三位置构成的第一三边形，根据距离数据和行驶数据，确定第三位置的位置信息。

第二方面，本发明实施例提供了一种基于车辆的障碍物定位装置，包括：

数据获取模块，集成于车辆中用于获取车辆与障碍物的距离数据和车辆的行驶数据，其中，车辆安装有至少两个距离传感器和多个轮速传感器，距离数据通过距离传感器采集得到，行驶数据通过多个轮速传感器采集得到；

第一位置信息确定模块，用于在根据距离数据确定第一距离传感器和第二距离传感器同时探测到障碍物的情况下，根据距离数据确定障碍物的位置信息；

第二位置信息确定模块，集成于车辆中用于在根据距离数据确定当前仅有单个距离传感器探测到障碍物的情况下，基于由单个距离传感器在第一时刻的第一位置、单个距离传感器在第二时刻的第二位置以及障碍物的第三位置构成的第一三边形，根据距离数据和行驶数据，确定第三位置的位置信息。

第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，该车辆包括：

存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序，以使至少一个处理器能够执行上述第一方面的基于车辆的障碍物定位方法。