[发明专利]冗余双臂机器人示教方法、装置、电子设备及系统

权利要求书

1.一种冗余双臂机器人示教方法，用于对冗余双臂机器人进行示教，所述冗余双臂机器人包括基座、通过腰部关节转动设置在所述基座顶部的转台以及两个对称地设置在所述转台两侧的机械臂，所述机械臂为七轴机械臂，其特征在于，包括步骤：

A1.获取示范人员在进行动作示范时的腕关节的第一轨迹数据和腰关节的第一转动角度数据、所述冗余双臂机器人的运动约束参数和动力约束参数、以及待处理工件的位姿数据；

A2.把所述第一轨迹数据分切为多个轨迹子片段数据，并根据所述第一转动角度数据提取各所述轨迹子片段数据对应的腰关节角度数据；

A3.把所述运动约束参数、所述动力约束参数、所述待处理工件的位姿数据、所述多个轨迹子片段数据和对应的所述腰关节角度数据输入预先训练好的分层学习神经网络模型中，得到运动策略数据集；

A4.根据所述运动策略数据集获取所述冗余双臂机器人各关节的动作数据序列；所述动作数据序列包括多个动作数据，所述动作数据包括对应关节的转动角度和转动角速度；

A5.根据所述冗余双臂机器人各关节的动作数据序列控制各所述关节运动。

2.根据权利要求1所述的冗余双臂机器人示教方法，其特征在于，步骤A4之后和步骤A5之前，还包括步骤：

A6.根据各关节的所述动作数据序列对所述冗余双臂机器人进行仿真碰撞检测；

A7.根据仿真碰撞检测结果，对存在碰撞情况的关节的局部运动进行重规划，以调整对应的动作数据序列。

3.根据权利要求1所述的冗余双臂机器人示教方法，其特征在于，步骤A1包括：

通过图像识别方法获取示范人员在进行动作示范时的腕关节的第一轨迹数据和腰关节的第一转动角度数据。

4.根据权利要求1所述的冗余双臂机器人示教方法，其特征在于，步骤A2包括：

根据示范人员的腕关节的运动时间把所述第一轨迹数据分切为多个轨迹子片段数据。

5.根据权利要求1所述的冗余双臂机器人示教方法，其特征在于，步骤A2包括：

根据示范人员的腕关节的轨迹长度把所述第一轨迹数据分切为多个轨迹子片段数据。

6.根据权利要求1所述的冗余双臂机器人示教方法，其特征在于，骤A2包括：

根据示范人员的腕关节的速度变化情况把所述第一轨迹数据分切为多个轨迹子片段数据。

7.根据权利要求1所述的冗余双臂机器人示教方法，其特征在于，所述运动策略数据集包括与每个所述轨迹子片段数据对应的动作向量序列；所述动作向量序列包括多个动作向量，每个所述动作向量包含所述冗余双臂机器人各关节的动作数据；

步骤A4包括：

从所述运动策略数据集中，提取各关节的动作数据，分别形成各关节的初始的动作数据序列；

采用三次多项式插值方法对各关节的所述初始的动作数据序列进行插值，得到各关节的最终的动作数据序列。