[发明专利]一种基于视觉检测的机械手全自动上下料系统

说明书

本发明公开了一种基于视觉检测的机械手全自动上下料系统，包括输送装置、上下料装置、视觉检测装置和测量装置，所述输送装置用于输送载具；所述上下料装置设置于所述输送装置的一侧，用于输送物料；所述视觉检测装置和所述上下料装置连接，所述视觉检测装置用于识别物料的信息，并将物料信息传输给所述上下料装置；所述测量装置设置在所述输送装置上方，所述测量装置用于获取所述输送装置上载具的信息。通过视觉检测装置对物料PCB板的位置进行检测，并将检测的信息传递给上下料装置，使上下料装置能准确的获取PCB板位置信息；通过测量装置获取载具的信息，以保证载具对PCB板的装载和转运质量。

技术领域

本发明涉及上下料装置，尤其涉及一种基于视觉检测的机械手全自动上下料系统。

背景技术

由于科技发展的需求，大规模集成电路在各行各业中的运用越来越广泛，针对集成电路PCB板上的焊接元件区域芯片化、集成化，焊接的元件越来越复杂，因此，在焊接、贴片过程中对PCB板的固定就显得尤为重要。目前在PCB的生产过程，通常需要用到载具来对PCB板进行装载和转运，以便于对PCB板进行加工。现有的PCB板是直接放置在载具的凹槽内进行固定，由于将PCB板放置在凹槽内时，若不能准确的将PCB板放置在凹槽内，则载具不能很好的对PCB板进行装载和转运，降低了工作效率。

发明内容

为克服上述缺点，本发明的目的在于提供一种基于视觉检测的机械手全自动上下料装置，其能对载具和PCB板的位置进行检测，使载具能很好的对PCB板进行装载和转运，提高工作利率。

为了达到以上目的，本发明采用的技术方案是：一种基于视觉检测的机械手全自动上下料系统，包括，

输送装置，所述输送装置用于输送载具；

上下料装置，所述上下料装置设置于所述输送装置的一侧，所述上下料装置用于输送物料；

视觉检测装置，所述视觉检测装置和所述上下料装置连接，所述视觉检测装置用于识别物料的信息，并将物料信息传输给所述上下料装置；

测量装置，所述测量装置设置在所述输送装置上方，所述测量装置用于获取所述输送装置上的载具的信息。

通过视觉检测装置对物料PCB板的位置进行检测，并将检测的信息传递给上下料装置，使上下料装置能准确的获取PCB板位置信息，保证上下料装置能准确对PCB板进行吸附转移；通过测量装置获取载具的信息，使我们能准确知道载具的信息，保证载具对PCB板的装载和转运质量。

本发明进一步设置为：所述测量装置包括拍照相机，所述拍照相机能通过对载具进行2D和3D拍照，获取载体的平面信息和高度信息。通过获取载体的平面信息和高度信息来判断载具的状态，判断载具是否符合工艺要求，以保证载具对PCB板的装载和转运质量。

本发明进一步设置为：还包括送料装置，所述送料装置包括送料机架，所述送料机架的进料端和出料端均设置有送料转动辊，所述送料转动辊之间套设有送料传输带，所述送料机架上安装有送料电机，所述送料电机和所述送料传输带连接。所述送料装置将PCB板输送至上下料装置附近，以方便上下料装置视觉检测装置对PCB板位置信息的读取，同时方便上下料装置对PCB板进行转移。

本发明进一步设置为：所述上下料装置包括机器基座、机械手和上下料夹具，所述机械手一端和所述机器基座连接，所述机械手另一端和所述上下料夹具连接，所述机械手能对所述上下料夹具进行移动。所述机器手为五轴机械手或六轴机械手，五轴机械手或六轴机械手在PCB板转移过程中，转移更加的灵活。

本发明进一步设置为：所述上下料夹具包括夹具支架，所述夹具支架和所述机械手连接，所述夹具支架下方设置有吸附头和吸附连接板，所述吸附连接板连接所述夹具支架和所述吸附头。