[发明专利]一种基于二维码识别的无人机自主降落方法

权利要求书

1.基于二维码识别的四旋翼无人机自主降落方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，无人机接收到由GPS定位系统初步识别并依据无人机飞行高度进行分级降落；

步骤2，当无人机降落到一定高度时，可以对目标二维码进行寻找，划分出兴趣区域；

步骤3，在兴趣区域由视觉模块进行图片匹配，匹配成功之后以无人机的位置为原点对二维码的空间位置进行定位建立空间坐标系；

步骤4，通过串口接收视觉模块发送的定位坐标信息和超声波测距传感器发送的高度信息，再由飞行控制处理器将采集到的信息进行处理与判断，输出无人机平台飞行控制模块能够识别的导航指令，从而控制无人机自主降落到目标二维码上。

2.根据权利要求1所述的基于二维码识别的四旋翼无人机自主降落方法，其特征在于，步骤3-4的具体过程为：

无人机根据GPS定位系统先在大范围内寻找目标二维码大致位置，并根据其高度不断进行降落；采用视觉识别系统对图像进行捕获，并处理图片获取信息；对图像进行矫正之后再进行解码提取QR码内容，依据QR码编码规范对数据进行解码，解码成功之后再进行匹配；完成解码后，以无人机位置为原点建立空间坐标系得到二维码精确空间坐标，传输信息通过控制使得无人机降落达到目标地理位置。

3.根据权利要求2所述的基于二维码识别的四旋翼无人机自主降落方法，其特征在于，视觉识别系统对图像进行处理，可通过灰度化、图片旋转、阈值分割及图像去噪方法处理图片，降低图片数据量并提高输出帧率具有实时性。

4.根据权利要求2所述的基于二维码识别的四旋翼无人机自主降落方法，其特征在于，还包括，可依据QR码编码依据对其进行解码得到内容然后再与设定好的内容进行匹配，若一致这表示匹配成功，定位精准。