[发明专利]一种机器人自动灭火方法、设备、存储介质

权利要求书

1.一种机器人自动灭火方法，其特征在于，包括：

机器人通过热源探测镜头和双目测距镜头采集工作场地图像，根据所述工作场地图像确定工作场地的火源位置信息；

根据所述火源位置信息，确定火源附近指定范围内的三维环境信息；

通过所述机器人上的激光雷达获取所述机器人周围的空间环境信息，根据所述火源位置信息和火源附近指定范围内的三维环境信息，以及所述空间环境信息，确定灭火区域；

在所述灭火区域中确定最佳灭火点，根据所述最佳灭火点以及所述火源位置信息和火源附近的三维环境的信息，确定机器人的出水口的喷水信息；其中，所述喷水信息至少包括以下任意一项或多项：喷水高度、喷水角度、喷水初速度；

所述通过所述机器人上的激光雷达获取灭火机器人周围的空间环境信息，根据所述火源位置信息和火源附近指定范围内的三维环境信息，以及所述空间环境信息，确定灭火区域，具体包括：

获取所述三维环境的边沿坐标，所述边沿坐标包括第一左边沿坐标的集合、第一右边沿坐标的集合；

以所述火源位置为端点，将所述火源位置对应坐标与所述第一左边沿坐标集合所在的线段，和所述第一右边沿坐标集合所在的线段分别进行连线，形成左边沿射线和右边沿射线；

确定所述左边沿射线和所述右边沿射线之间形成的第一夹角对应的区域，确定所述第一夹角对应的区域与所述灭火机器人能够活动的区域相交的部分作为所述灭火机器人的灭火区域；其中，所述第一夹角为锐角；

在确定灭火区域后，所述方法还包括：

确定所述出水口的坐标和所述火源的坐标共同所在的垂直平面，在所述垂直平面内建立垂直平面坐标系，并以所述出水口在地面的投影点的坐标为所述垂直平面内的原点坐标；

确定火源在所述垂直平面内的第二火源坐标；

确定在所述垂直平面内的第二上边沿坐标和第二下边沿坐标；

根据所述第二上边沿坐标、所述第二下边沿坐标和所述第二火源坐标，确定能够到达火源的标准水柱抛物线；

在所述灭火区域中确定最佳灭火点，具体包括：

确定所述三维环境的上边沿和下边沿在三维地图中的坐标；

根据所述上边沿和下边沿的坐标确定所述上边沿和所述下边沿所在的线段的垂直平分线，确定经过所述第二火源坐标和所述垂直平分线的垂直平面；

确定所述垂直平面与所述灭火区域的交线，作为机器人的最佳移动路线；

确定所述最佳移动路线的中点，作为最佳灭火点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二上边沿坐标、所述第二下边沿坐标和所述第二火源坐标，确定能够到达火源的标准水柱抛物线，具体包括：

确定在所述垂直平面内经过所述第二火源坐标的水柱抛物线；

确定所述三维环境的上边沿和下边沿在所述垂直平面内的横坐标，作为标准横坐标；

根据所述标准横坐标在所述垂直平面内选择小于上边沿的纵坐标并且大于下边沿的纵坐标，作为标准纵坐标；

确定经过所述标准横坐标和所述标准纵坐标的水柱抛物线，作为标准水柱抛物线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定能够到达火源的标准水柱抛物线之后，所述方法还包括：

在所述标准水柱抛物线中选择最佳水柱抛物线，包括：

选择位于所述上边沿的纵坐标和所述下边沿纵坐标中间的坐标作为最佳纵坐标；

根据所述标准横坐标和所述最佳纵坐标确定进入所述三维环境的最佳坐标；

确定经过所述最佳坐标、第二火源坐标、出水口坐标的最佳水柱抛物线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定出水口的喷水高度、喷水角度、喷水初速度，具体包括：

根据计算得到的最终的水柱抛物线确定抛物线在纵轴上的纵坐标作为喷水高度，根据所述喷水高度确定所述出水口的高度；

根据最终的水柱抛物线确定抛物线在纵轴上坐标，经过所述纵轴上的坐标做水柱抛物线的切线，确定所述切线与横轴方向的夹角，作为喷水角度；

根据所述喷水角度计算得到喷水初速度。