[发明专利]一种塔式起重机回转机构控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种塔式起重机回转机构控制系统，包含：回转驱动器、回转减速机、位置检测单元、回转控制器，所述回转减速机输出轴设置有多圈编码器，用于检测回转实时位置并反馈至回转控制器，所述位置检测单元实时检测变幅小车位置、起升负载位置，所述回转控制器结合变幅小车位置、起升负载位置计算目标位置和当前位置的坐标偏差以及运行惯量，采用PID计算实时给定速度值，其特征在于，还包含负载识别单元和风力传感器，所述负载识别单元实时采集负载信息并反馈至回转控制器，所述风力传感器采集实时风力数据，回转控制器预存有预定义负载信息以及不同风力下预定义负载信息所对应的经验速度曲线，回转控制器控制在执行回转动作时先将负载识别单元实时采集的负载信息与预定义负载信息进行对比，仅在未匹配到预存信息时执行PID计算实时给定速度值，在匹配到预存信息时，直接调用对应的经验速度曲线。

2.根据权利要求1所述的塔式起重机回转机构控制系统，其特征在于，回转控制器预存有的所述预定义负载信息包含负载重量信息和形状信息，所述负载识别单元除了系统自带的重量/拉力传感器，还包括系统增设的视觉采集元件。

3.根据权利要求2所述的塔式起重机回转机构控制系统，其特征在于，所述视觉采集元件为激光视觉传感器或相机。

4.根据权利要求3所述的塔式起重机回转机构控制系统，其特征在于，回转控制器综合风力传感器采集的实时风力数据和负载识别单元所采集的负载重量信息、形状信息与预定义负载信息进行匹配。

5.根据权利要求4所述的塔式起重机回转机构控制系统，其特征在于，所述实时风力数据、负载重量信息均为区间匹配。

6.一种塔式起重机回转机构控制方法，基于权利要求1-5任一项所述的塔式起重机回转机构控制系统，其特征在于，包括以下步骤：

S1，起重机起吊负载并准备执行回转动作；

S2，风力传感器实时采集风力数据，负载识别单元实时采集负载信息；

S3，回转控制器综合风力传感器采集的实时风力数据和负载识别单元所采集的负载信息与预定义负载信息进行匹配，匹配到预存信息时，调用对应的经验速度曲线执行回转动作，否则执行PID计算根据实时给定的速度值控制回转机构运动。

7.根据权利要求6所述的塔式起重机回转机构控制方法，其特征在于，在同一运送路径下，调用经验速度曲线执行回转动作比执行PID计算实时给定速度值执行回转动作具有更短的耗时。