[发明专利]在车辆转向助力不足时利用电控制动系统进行转向的方法

权利要求书

1.一种在车辆转向助力不足时利用电控制动系统进行转向的方法，其特征在于，包括以下步骤：

A、获取当前转向盘输入力矩信息、转向盘转角信息、车速信息及车辆侧向加速度信息；

B、在车辆检测到车载蓄电池亏电，动力系统故障或转向器故障时，判断当前转向盘转角与转向盘力矩是否匹配；当转向盘力矩大于助力功能正常功能时，转向盘转角对应力矩力矩比例关系已高于于转向手力矩阈值a时，判定转向助力不足或助力失效，电控制动紧急辅助转向功能激活；

C、在检测到当前转向盘转角与转向盘力矩比例关系已低于转向手力矩阈值b时，则电控制动紧急辅助转向功能失活。

2.根据权利要求1所述的一种在车辆转向助力不足时利用电控制动系统进行转向的方法，其特征在于：步骤A，所述转向盘力矩信息通过转向器力矩传感器获取，转向盘转角信息通过转向盘转角传感器获取，车速及车辆侧向加速度信息由制动电子稳定程序获取。

3.根据权利要求1所述的一种在车辆转向助力不足时利用电控制动系统进行转向的方法，其特征在于：步骤B，电控制动紧急辅助转向功能激活包括激活低速电控紧急辅助转向和激活高速电控紧急辅助转向。

4.根据权利要求3所述的一种在车辆转向助力不足时利用电控制动系统进行转向的方法，其特征在于：激活低速电控紧急辅助转向的步骤，具体为：读取当前车辆行驶速度，如果车速小于临界车速p，则低速电控制动紧急转向功能自动激活，执行按转向盘力矩输入信号变化的差动制动，提供车辆横摆力矩，实现车辆转向。

5.根据权利要求4所述的一种在车辆转向助力不足时利用电控制动系统进行转向的方法，其特征在于：激活低速电控紧急辅助转向弯道时，内侧轮胎滑移率需不大于临界滑移率S1，若目标横摆力矩执行时差动制动造成弯道内侧轮胎滑移率高于临界滑移率S2，则停止弯道内侧车轮制动力继续增加，更新当前横摆力矩为目标横摆力矩。

6.根据权利要求4所述的一种在车辆转向助力不足时利用电控制动系统进行转向的方法，其特征在于：进行低速电控紧急辅助转向时，如有转向综合制动行为，则制动系统需优先响应制动减速度需求。

7.根据权利要求3所述的一种在车辆转向助力不足时利用电控制动系统进行转向的方法，其特征在于：激活高速电控紧急辅助转向的步骤，具体为：读取当前车辆行驶速度，如果车速大于临界车速1，则高速电控制动紧急辅助转向功能自动激活，执行按转向盘力矩输入信号变化的差动制动，提供车辆横摆力矩，实现车辆转向。

8.根据权利要求7所述的一种在车辆转向助力不足时利用电控制动系统进行转向的方法，其特征在于：进行高速电控紧急辅助转向时，如有转向综合制动请求，则制动系统需优先响应制动减速度请求，高速电控制动紧急辅助转向功能目标横摆力矩随约束条件实时更新。

9.根据权利要求8所述的一种在车辆转向助力不足时利用电控制动系统进行转向的方法，其特征在于：所述高速电控制动紧急辅助转向功能目标横摆力矩随约束条件实时更新，具体为：

B1、由转向替代横摆力矩产生差动制动带来的纵向制动减速度低于减速度阈值u；如目标横摆力矩执行时差动制动造成车辆高于减速度阈值u则停止车轮制动力继续增加，更新当前横摆力矩为目标横摆力矩；

B2、保证轮胎滑移率不大于临界滑移率S3；如目标横摆力矩执行时差动制动造成轮胎滑移率高于临界滑移率S3则停止车轮制动力继续增加，更新当前横摆力矩为目标横摆力矩；

B3、转向输入力矩大于力矩输入门限值b；如目转向输入力矩小于力矩输入门限值b，则不产生差动制动转向；

B4、在高速电控制动紧急辅助转向功能开启且车速下降至小于临界车速p，则切换为低速电控制动紧急辅助转向功能。

10.根据权利要求3所述的一种在车辆转向助力不足时利用电控制动系统进行转向的方法，其特征在于：进行低速电控制动紧急辅助转向和高速电控制动紧急辅助转向时，转向盘转矩输入下的车辆直接横摆力矩均由公式1计算：

其中，k是以横摆角速度计的转向功灵敏度，T_h是转向手力矩，r为当前横车辆摆角速度，Δt是运算循环周期，I_zz是车辆横摆转动惯量。