[发明专利]绘本机器人系统和绘本机器人的控制方法

说明书

本申请公开了一种绘本机器人系统和绘本机器人的控制方法，系统包括：印刷体，所述印刷体上设置了至少一个编码区域，所述编码区域包括至少一个指令区域和多个包围所述指令区域的纠正区域，所述纠正区域上印刷有用于将机器人引导至所述指令区域，或者远离所述指令区域的编码；机器人，设置有移动组件和编码读取组件，所述机器人在所述印刷体上根据从所述印刷体上读取的编码确定移动方向或者执行预设动作。通过实施本申请可以使得机器人在位置偏差的情况下按照预设路径行走。

技术领域

本申请涉及智能教育设备，特别是一种绘本机器人系统和绘本机器人的控制方法。

背景技术

有声读物通常会配置相关的智能设备，由智能设备在相关的印刷品上读取信息，然后查找相关的内容进行播放。这些智能设备可以是点读笔、有声读物、故事机、轮式教育机器人、早教机等。

目前，主流的有声读物的编码方式有两种：

第一种采用绘本的页码(段落)布码方法，将正本绘本的每一页或每一自然段作为一个最小单元，然后将整本所有页(自然段)依次分配一个OID码值，每个码值覆盖的区域大小不固定，且位置根据内而定，没有规律，这些码值用于辅助有声点读笔(或陪伴机器人)检索对应音频进行播放。

第二种采用独立拼接的方法,将每一个码值独立铺设在一张卡片上，然后将多个卡片拼接成指定路线来辅助机器人移动，这些码值包含基本的前进、左转、右转；一般在前进线段拼接含可以指示机器人动作(音频播放，肢体动作。图文显示)码值的卡片，在转角处拼接含可以指示机器人左转或右转码值的卡片。

第一种技术的缺点在于颗粒度高，只能用于整页(段落)的音频播放，每个码值覆盖的区域大小不固定，且位置根据内而定，没有规律，且不连续，只能人为手动移动识别设备到对应区域进行识别，不能辅助可移动机器人自主移动。

第二种技术的缺点在于每个辅助单元卡片包含的信息太少，只有一个功能码，当机器人被放置的初始位置或角度存在偏差，会导致后面的转向过程中脱离预期线路。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种绘本机器人系统和绘本机器人的控制方法，以解决机器人放置偏差导致轨迹错误额定问题。

一方面，本申请实施例提供了一种绘本机器人系统，包括：

印刷体，所述印刷体上设置了至少一个编码区域，所述编码区域包括至少一个指令区域和多个包围所述指令区域的纠正区域，所述纠正区域上印刷有用于将机器人引导至所述指令区域，或者远离所述指令区域的编码；

机器人，设置有移动组件和编码读取组件，所述机器人在所述印刷体上根据从所述印刷体上读取的编码确定移动方向或者执行预设动作。

在一些实施例中，所述编码区域为矩形区域，所述指令区域位于所述矩形区域的中心，所述纠正区域包括内圈区域，所述内圈区域包括八个内圈子区域，所述内圈区域包围所述指令区域形成九宫格形状，与所述指令区域存在公用边的内圈子区域印刷有指向或者背向所述指令区域的直行码，与所述指令区域不存在公用边的内圈子区域印刷有转向码，所述转向码用于将所述机器人导向至印刷有直行码的内圈子区域。

在一些实施例中，所述纠正区域包括外圈区域，所述外圈区域包括八个外圈子区域，所述外圈区域包围所述内圈区域形成九宫格形状，所述外圈子区域设置有停止码或者直行码。

在一些实施例中，所述编码区域印刷的编码均采用OID码。

在一些实施例中，所述指令区域中印刷使所述机器人执行以下至少之一的编码：

左转、右转、掉头、停止或信息播放。

在一些实施例中，当所述机器人处于纠正区域时，所述机器人根据相对于编码区域的方向角和所在区域的编码确定移动方向。