[发明专利]一种四轮线控驱动和转向车辆的扭矩分配方法及设备

权利要求书

1.一种四轮线控驱动和转向车辆的扭矩分配方法，其中，该方法包括：

基于车辆实际运行状态x_ist和预设的加速踏板开度比α_G、制动踏板开度比α_B及方向盘转角δ_SW，确定车辆行驶所需的期望广义驱动力u_d和车辆理想运行状态x_d，其中，车辆行驶所需的期望广义驱动力u_d，包括：期望纵向驱动力期望横向驱动力和期望横摆力矩M_zd；

根据期望广义驱动力u_d和期望可承受轮胎驱动力F_max，d，优化分配各车轮期望纵向、侧向驱动力F_xy，d，其中，所述期望纵向驱动力基于如下公式确定：

其中，F_xD为纵向驱动分量，F_xB为纵向制动分量，α_B为制动踏板开度比，C_s.为符号近似参数；

F_xD＝f_D(α_G)·F_xDmax；

其中，F_xDmax为车辆可实现的最大驱动力，α_G为加速踏板开度比；

基于各车轮期望纵向和侧向驱动力F_xy，d、实际车轮转速ω_ist和实际车轮转角δ_ist、车辆理想运行状态x_d以及期望垂直载荷F_z，d，计算期望车轮转矩M_d和期望车轮转角δ_d；

基于期望车轮转矩M_d：控制车辆的驱动系统，基于期望车轮转角δ_d控制车辆的转向系统。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于各车轮期望纵向和侧向驱动力F_xy，d、实际车轮转速ω_ist和实际车轮转角δ_ist以及期望垂直载荷F_z，d，计算期望车轮转矩M_d和期望车轮转角δ_d之前，还包括：

根据车辆反馈回来的实际垂直运动状态y_v，ist，计算期望垂直载荷F_z，d。