[发明专利]列车停车安全防护控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种列车停车安全防护控制方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：实时获取列车前方的限速信息曲线；如果根据所述限速信息曲线确定存在限速为0的闭口，则实时计算列车从当前实际位置开始的停车曲线；计算所述停车曲线与所述限速信息曲线的最小距离；如果判断到所述最小距离小于最小距离阈值，则控制输出最大制动以快速停车。本发明能够具有前向预测功能，在发现列车有安全风险时，提前采取相应的安全防护动作，保障列车的安全运行。

技术领域

本发明属于机车自动驾驶技术领域，具体涉及到一种列车停车安全防护控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在重载列车智能驾驶中，安全问题始终是重中之重。重载列车由于载重大、牵引辆数多、惯性大，导致电制动不足以控速、制动距离长，如果不及时控速，当速度超过列车运行监控装置(LKJ)的速度时，列车运行监控装置会立马施加空气制动，甚至会追加，这对于行车安全有很大的隐患。因此在停车过程中，必须要综合考虑线路情况、列车载重、车辆参数等多种因素，提前将速度控制在可控范围内，避免冒进冒出等严重事故的发生。

发明内容

本发明提供一种列车停车安全防护控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有的缺少提前将速度控制在可控范围内的问题。

基于上述目的，本发明实施例提供了一种列车停车安全防护控制方法，包括：实时获取列车前方的限速信息曲线；如果根据所述限速信息曲线确定存在限速为0的闭口，则实时计算列车从当前实际位置开始的停车曲线；计算所述停车曲线与所述限速信息曲线的最小距离；如果判断到所述最小距离小于最小距离阈值，则控制输出最大制动以快速停车。

可选的，所述实时获取列车前方的限速信息曲线，还包括：从列车运行监控装置实时获取列车前方的列车参数、前方的线路信息，其中所述线路信息包括但不限于坡道信息、弯道信息以及分相信息。

可选的，所述实时计算列车从当前实际位置开始的停车曲线，包括：根据所述当前实际位置和限速为0的闭口位置确定预计数量个位置点构成的位置序列；根据列车的所述当前实际位置、与所述当前实际位置对应的初始速度迭代计算所述位置序列中各位置点处的速度，形成所述停车曲线。

可选的，所述根据列车的所述当前实际位置、与所述当前实际位置对应的初始速度迭代计算所述位置序列中各位置点处的速度，形成所述停车曲线，包括：以所述当前实际位置、与所述当前实际位置对应的初始速度为初始值，根据列车前一位置点、与所述前一位置点对应的第一速度计算后一位置点处的加速度；根据所述后一位置点处的所述加速度、所述第一速度以及所述前一位置与所述后一位置间的距离计算所述后一位置点处的第二速度；直至计算得到所述位置序列中各位置点处的速度，形成所述停车曲线。

可选的，所述根据列车前一位置点、与所述前一位置点对应的第一速度计算后一位置点处的加速度，包括：根据所述位置序列在预设范围内逐渐增加牵引制动力直至转换到最大电制动力，获取所述位置序列中所述后一位置点处的制动力；确定所述前一位置点处的基本阻力、所述后一位置点处的弯道阻力以及坡道阻力；根据列车前一位置点、与所述前一位置点对应的第一速度和所述基本阻力、所述后一位置点处的弯道阻力、所述坡道阻力以及所述制动力计算所述后一位置点处的所述加速度。

可选的，所述计算所述停车曲线与所述限速信息曲线的最小距离，包括：以列车当前实际位置建立坐标系，对所述停车曲线上各位置点的速度进行多项式曲线拟合，得到拟合后的停车曲线；以列车当前实际位置建立坐标系，对所述限速信息曲线上各位置点的限速进行多项式曲线拟合，得到拟合后的限速信息曲线；计算所述拟合后的停车曲线上的任一点与所述拟合后的限速信息曲线上的任一点的最小距离。

可选地，所述如果判断到所述最小距离小于最小距离阈值，则控制输出最大制动以快速停车，包括：如果判断到所述最小距离小于最小距离阈值，则输出最大电制动；如果列车实际状态为电制动，则输出空气制动使用的初始减压量进行控速。