[发明专利]装配间隙检测方法、系统及履带装配间隙检测系统

说明书

本发明涉及装配间隙检测方法领域，提供一种装配间隙检测方法、系统及履带装配间隙检测系统，其中方法包括：获取待检测区域的点云数据；提取点云数据中各点的点特征；基于点特征，对各点进行分类，得到各点属于装配间隙区域的第一置信度；将点云数据转换为二维图像，并由二维图像中分割出装配间隙区域；基于分割出的装配间隙区域，得到各点属于装配间隙区域的第二置信度；基于第一置信度和第二置信度，确定装配间隙。用以解决现有技术中基于传统的图像分割算法对装配间隙进行检测，所造成的检测准确度不稳定的缺陷，实现装配间隙的精确稳定检测。

技术领域

本发明涉及间隙检测方法技术领域，尤其涉及一种装配间隙检测方法、系统及履带装配间隙检测系统。

背景技术

3D视觉是通过3D视觉传感技术，拍摄得到物体的点云数据，其中包含物体的三维空间坐标信息。相比于2D视觉，物体光照和颜色的变化对于后续的影响更小，同时对于尺寸测量而言，3D点云数据的精度能达到0.001mm以上，具有远高于2D像素数据的精度。

近年来，随着硬件成像设备和机器视觉感知技术的不断发展，面向工业场景的硬件成像设备的精度和稳定性在不断提升，机器视觉系统也逐步开始在工业领域展开广泛的应用。像机器视觉质检尺寸测量产品就能够自动测量产品的外观尺寸，比如外形轮廓、孔径、高度、面积等尺寸的测量。

使用3D视觉技术完成工件装配尺寸的精准测量，能实现产品生产过程中以及生产完成后的质量检查，有效降低人工劳动成本，同时提高产品出厂优品率。然而，要实现工件装配尺寸的精准测量，关键在于在点云数据中正确定位出所需要测量的区域位置，即装配间隙。然而，现有技术中普遍采用图像分割算法得到装配间隙的点云，这种检测方法对于初始获得的待测区域的点云数据要求较高，需要点云数据分布较为均匀，否则会使得检测结果失准严重。

发明内容

本发明提供一种装配间隙检测方法、系统及履带装配间隙检测系统，用以解决现有技术中基于传统的图像分割算法对装配间隙进行检测，所造成的检测准确度不稳定的缺陷，实现装配间隙的精确稳定检测。

本发明提供一种装配间隙检测方法，包括：

获取待检测区域的点云数据；

提取所述点云数据中各点的点特征；

基于所述点特征，对所述各点进行分类，得到所述各点属于装配间隙区域的第一置信度；

将所述点云数据转换为二维图像，并由所述二维图像中分割出所述装配间隙区域；

基于分割出的所述装配间隙区域，得到所述各点属于所述装配间隙区域的第二置信度；

基于所述第一置信度和所述第二置信度，确定所述装配间隙。

根据本发明提供的一种装配间隙检测方法，所述提取所述点云数据中各点的点特征，包括：

提取所述各点的单点特征；

基于所述各点的邻域，构建所述各点的网格结构；

由所述各点的所述网格结构提取所述各点的区域特征；

将所述区域特征经过最大池化，得到所述各点的整体特征；

将所述单点特征、所述区域特征，以及所述整体特征聚合，得到所述各点的点特征。

根据本发明提供的一种装配间隙检测方法，所述提取所述各点的单点特征，包括：

基于多层感知机，提取所述各点的单点特征。

根据本发明提供的一种装配间隙检测方法，所述基于所述各点的邻域，构建所述各点的网格结构，包括：

基于预设的距离值，确定所述各点的邻域；