[发明专利]一种车辆控制方法、装置、设备及介质

说明书

本发明实施例发明了一种车辆控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：根据前方车辆的行驶轨迹预测模型、目标车辆的运动学模型和动力学特性创建对应的两车相对运动约束优化模型，根据预先确定的两车无碰撞条件和两车相对运动约束优化模型确定目标车辆的自动避让路径；基于预先创建的路径跟踪误差模型和操纵稳定性控制模型控制目标车辆沿自动避让路径行驶。本发明实施例，根据预先确定的两车无碰撞条件和两车相对运动约束优化模型确定目标车辆的自动避让路径；基于预先创建的路径跟踪误差模型和操纵稳定性控制模型控制目标车辆沿自动避让路径行驶，实现车辆行驶工况的自动紧急变道避让操作，保证车辆在自动紧急变道避让操作过程中的操纵稳定性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备 及介质。

背景技术

在电动化、智能化和网联化技术路线指导下，激光雷达、前视摄像头、 主动制动子系统和主动转向子系统等成为自动驾驶汽车的标准配置。现阶段， 国内外主机厂、科研院所和高科技公司主要利用这些传感器得到的融合信息 和线控子系统实现汽车常规行驶工况的自动驾驶任务，而汽车在高速极限行 驶工况下的安全性问题一直是汽车行业研究的重点，如何利用现阶段这些传 感器得到的融合信息和线控子系统来解决汽车在高速极限行驶工况下的主动 安全性问题成为汽车行业新的研究方向。因此，深入研究面向高速极限行驶 工况的汽车自动避让系统对于充分利用新近装配在汽车上的激光雷达、前视 摄像头、主动制动子系统和主动转向子系统来解决汽车行业一直关注的问题- 汽车在高速极限行驶工况下的主动安全性问题具有重要的理论价值和工程实 用价值。

目前，国内外主机厂利用自动紧急制动避让系统来提升汽车在高速行 驶过程中突遇障碍物的主动安全性，但大量的研究结果表明：相对于自动 紧急制动避让系统，自动紧急变道避让系统能够更大程度地减小汽车高速 行驶过程中障碍物碰撞发生的概率，但是自动紧急变道避让系统容易使得 汽车产生不足转向现象或过多转向现象，从而导致汽车失去稳定性。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种车辆控制方法、装置、设备及介质，实现 车辆在高速极限行驶工况的自动紧急变道避让操作，避免汽车在自动紧急 换道避让过程中发生不足转向或者过度转向现象，保证车辆在自动紧急变 道避让操作过程中的操纵稳定性。

根据本发明的一方面，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，该方 法包括：

根据前方车辆的行驶轨迹预测模型，以及目标车辆的运动学模型和动力 学特性创建对应的两车相对运动约束优化模型，其中，所述前方车辆和所述 目标车辆位于同一车道；

根据预先确定的两车无碰撞条件和所述两车相对运动约束优化模型确定 所述目标车辆的自动避让路径；

基于预先创建的路径跟踪误差模型和操纵稳定性控制模型控制 所述目标车辆沿所述自动避让路径行驶。

根据本发明的另一方面，本发明实施例还提供了一种车辆控制装置， 该装置包括：

模型创建模块，用于根据前方车辆的行驶轨迹预测模型，以及目标车辆 的运动学模型和动力学特性创建对应的两车相对运动约束优化模型，其中， 所述前方车辆和所述目标车辆位于同一车道；

路径确定模块，用于根据预先确定的两车无碰撞条件和所述两车相对运 动约束优化模型确定所述目标车辆的自动避让路径；

路径行驶模块，用于基于预先创建的路径跟踪误差模型和操纵稳 定性控制模型控制所述目标车辆沿所述自动避让路径行驶。

根据本发明的另一方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述 电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，