[发明专利]一种车辆控制方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

根据前方车辆的行驶轨迹预测模型，以及目标车辆的运动学模型和动力学特性创建对应的两车相对运动约束优化模型，其中，所述前方车辆和所述目标车辆位于同一车道；

根据预先确定的两车无碰撞条件和所述两车相对运动约束优化模型确定所述目标车辆的自动避让路径；

基于预先创建的路径跟踪误差模型和操纵稳定性控制模型控制所述目标车辆沿所述自动避让路径行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先确定的两车无碰撞条件和所述两车相对运动约束优化模型确定所述目标车辆的自动避让路径，包括：

基于预先获取的对应车辆的长度、宽度和后悬长度依次构建前方车辆和目标车辆的圆包络；

根据前方车辆所对应圆包络的圆半径和圆心坐标，以及目标车辆所对应圆包络的圆半径和圆心坐标确定两车无碰撞条件；

在满足所述两车无碰撞条件的情况下，并基于最小化控制向量为目标对所述两车相对运动约束优化模型进行求解，确定所述目标车辆的自动避让路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

根据侧偏刚度名义值、车辆质量、转动惯量、前轴轴距和后轴轴距创建系统矩阵；

根据侧偏刚度名义值、车辆质量、转动惯量和前轴轴距创建控制矩阵；

根据所述系统矩阵、所述控制矩阵和摄动量创建对应的路径跟踪误差模型。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

获取目标车辆的质心侧偏角、横摆角速度、车轮纵向力和侧向力均值；

根据质心侧偏角、横摆角速度、车轮纵向力和侧向力均值构建对应的操纵稳定性控制模型。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先创建的路径跟踪误差模型和操纵稳定性控制模型控制所述目标车辆沿所述自动避让路径行驶，包括：

根据预先创建的路径跟踪误差模型确定目标车辆的路径跟踪误差控制量；

根据预先创建的操纵稳定性控制模型确定目标车辆的制动控制量和转向控制量；

按照所述路径跟踪误差控制量、所述制动控制量和转向控制量控制所述目标车辆沿所述自动避让路径行驶。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据预先创建的路径跟踪误差模型确定目标车辆的路径跟踪误差控制量，包括：

基于路径跟踪误差模型确定对应的性能指标；

通过线性矩阵不等式将所述性能指标转换为对应的线性矩阵不等式约束条件；

根据所述线性矩阵不等式约束条件确定对应的路径跟踪控制量。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据预先创建的操纵稳定性控制模型确定目标车辆的制动控制量和转向控制量，包括：

根据预先创建的操纵稳定性控制模型确定对应的控制性能指标；

根据所述控制性能指标确定对应的校正横摆力矩控制量；

根据所述校正横摆力矩控制量、车轮纵向力和侧向力确定目标车辆的制动控制量和转向控制量。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

模型创建模块，用于根据前方车辆的行驶轨迹预测模型，以及目标车辆的运动学模型和动力学特性创建对应的两车相对运动约束优化模型，其中，所述前方车辆和所述目标车辆位于同一车道；

路径规划模块，用于根据预先确定的两车无碰撞条件和所述两车相对运动约束优化模型确定所述目标车辆的自动避让路径；

控制模块，用于基于预先创建的路径跟踪误差模型和操纵稳定性控制模型控制所述目标车辆沿所述自动避让路径行驶。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法。