[发明专利]一种无人车可通行性评估方法及系统

权利要求书

1.一种无人车可通行性评估方法，其特征在于，包括：

获取无人车的基本信息以及在2.5D地形属性地图中的当前位置和航向角；2.5D地形属性地图中的数据点的坐标信息包括：高程信息；所述基本信息包括：车长和车宽；

根据无人车的轮胎在当前位置所受的垂直反作用力与当前路面附着系数确定轮胎当前工况附着力，进而确定车辆允许的最大俯仰角和最大倾斜角；

根据无人车的基本信息、在2.5D地形属性地图中的当前位置和航向角以及车辆允许的最大俯仰角和最大倾斜角确定无人车四个轮胎的着地点坐标和当前俯仰角及当前倾斜角；

根据无人车的基本信息和无人车四个轮胎的着地点坐标进行第一判断；并当第一判断结果为可通行时，根据无人车四个轮胎的着地点坐标以及无人车的当前位置和航向角确定车辆支撑面，并根据车辆支撑面中所有的高程信息确定车辆支撑面地图；

根据车辆支撑面地图中的高程信息进行第二判断，并当第二判断结果为可通行时，控制无人车从当前位置行驶；

所述根据无人车的基本信息和无人车四个轮胎的着地点坐标进行第一判断，具体包括：

根据无人车的基本信息和无人车四个轮胎的着地点坐标分别确定左前轮与左后轮的距离与车长的差值、右前轮与右后轮的距离与车长的差值、左前轮与右前轮的距离与车宽的差值以及左后轮与右后轮的距离与车宽的差值；

判断左前轮与左后轮的距离与车长的差值、右前轮与右后轮的距离与车长的差值、左前轮与右前轮的距离与车宽的差值以及左后轮与右后轮的距离与车宽的差值是否均小于第一设定阈值；

若均小于第一设定阈值，则第一判断结果为可通行；反之，则第一判断结果为不可通行；

所述根据车辆支撑面地图中的高程信息进行第二判断，并当第二判断结果为可通行时，控制无人车从当前位置行驶，具体包括：

将车辆支撑面地图中每个坐标转换到车辆投影坐标系下；

将转换后的车辆支撑面地图划分为三个区域；三个区域为第一区域、第二区域和第三区域；所述第二区域位于转换后的车辆支撑面地图的中间位置；

将第二区域的坐标进行坐标转换，并根据转换后的高程信息确定最高点的位置；

判断最高点的位置是否大于或等于车辆底盘高度；若是，则可通行；反之，则不可通行；

根据第一区域和第三区域中的高程信息确定侧向梯度；判断侧向梯度是否大于或等于侧向梯度阈值；若是，则可通行；反之，则不可通行。

2.根据权利要求1所述的一种无人车可通行性评估方法，其特征在于，所述根据无人车的基本信息、在2.5D地形属性地图中的当前位置和航向角以及车辆允许的最大俯仰角和最大倾斜角确定无人车四个轮胎的着地点坐标和当前俯仰角及当前倾斜角，具体包括：

根据无人车的基本信息以及车辆允许的最大俯仰角和最大倾斜角确定无人车的车长在水平面上的投影长度范围和车宽在水平面上的投影长度范围；

以无人车的车长和车宽在水平面上的投影长度最小为目标，以无人车的车长在水平面上的投影长度范围和车宽在水平面上的投影长度范围为约束条件，构建目标函数；

根据目标函数确定车长在水平面上最优投影长度和车宽在水平面上最优投影长度；

根据车长在水平面上最优投影长度和车宽在水平面上最优投影长度确定无人车四个轮胎的着地点坐标和当前俯仰角及当前倾斜角。