[发明专利]车辆四驱模式的控制方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆四驱模式的控制方法，其特征在于，包括：

若确定车辆满足四驱模式转向行驶条件，则获取方向盘转角和车辆的车轮轮速；

根据方向盘转角和车轮轮速，计算得到标准前后轮轮速差；

根据车轮轮速，计算得到实际前后轮轮速差；

若根据标准前后轮轮速差和实际前后轮轮速差确定车辆满足四驱模式高附路面转向行驶条件，则对驾驶员进行告警提示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定车辆满足四驱模式转向行驶条件，包括：

若确定检测到车辆四驱模式信号和方向盘转角信号，并且当前车速大于或者等于预设车速阈值，则确定车辆满足四驱模式转向行驶条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据方向盘转角和车轮轮速，计算得到标准前后轮轮速差，包括：

根据方向盘转角，确定与所述方向盘转角匹配的前轮转角；

根据前轮转角以及后轮轮速，确定标准前轮轮速；

根据标准前轮轮速以及后轮轮速，计算得到标准前后轮轮速差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据前轮转角以及后轮轮速，确定标准前轮轮速，包括：

根据预设的理想二自由度车辆模型，确定前轮轮速、后轮轮速和前轮转角之间的映射关系；

根据前轮转角和后轮轮速，以及前轮轮速、后轮轮速和前轮转角之间的映射关系，确定标准前轮轮速。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据标准前轮轮速以及后轮轮速，计算得到标准前后轮轮速差，包括：

根据两个前轮的标准前轮轮速，计算平均标准前轮轮速；

根据两个后轮的后轮轮速，计算平均后轮轮速；

将平均标准前轮轮速与平均后轮轮速计算得到的差值，除以前轮转角得到的数值，作为单位前轮轮角的标准前后轮轮速差。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据标准前后轮轮速差和实际前后轮轮速差确定车辆满足四驱模式高附路面转向行驶条件，包括：

若确定实际前后轮轮速差和标准前后轮轮速差之间的差值，大于或者等于预设差值阈值，则确定车辆满足四驱模式高附路面转向行驶条件。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对驾驶员进行告警提示之后，还包括：

若确定车辆满足四驱模式高附路面转向行驶条件的时间超过预设时间段，则将车辆驱动模式切换为两驱模式或者适时四驱模式。

8.一种车辆四驱模式的控制装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于若确定车辆满足四驱模式转向行驶条件，则获取方向盘转角和车辆的车轮轮速；

标准前后轮轮速差确定模块，用于根据方向盘转角和车轮轮速，计算得到标准前后轮轮速差；

实际前后轮轮速差确定模块，用于根据车轮轮速，计算得到实际前后轮轮速差；

四驱模式高附路面转向行驶判断模块，用于若根据标准前后轮轮速差和实际前后轮轮速差确定车辆满足四驱模式高附路面转向行驶条件，则对驾驶员进行告警提示。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的车辆四驱模式的控制方法。

10.一种存储计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的车辆四驱模式的控制方法。