[发明专利]具有调平级联控制的道路整修机

权利要求书

1.道路整修机(1)，所述道路整修机(1)具有熨平板(4)，所述道路整修机(1)用于在底土(3)上产生摊铺层(2)，在摊铺行驶期间，所述道路整修机(1)在所述底土(3)上沿摊铺方向(R)移动，其中所述道路整修机(1)包括用于调节所述熨平板(4)的高度以补偿所述底土(3)中的不平整性(8)的调平系统(10A、10B)，其中所述调平系统(10A、10B)包括级联控制(100A、100B)，所述级联控制(100A、100B)包括外部控制回路(13)，所述外部控制回路(13)包括第一控制单元(C_bo)，所述第一控制单元(C_bo)被实施为基于检测到的相对于预定参照物(L)的所述熨平板(4)的熨平板高度的实际值(z_bo)，并且基于相对于所述预定参照物(L)的能被保持为可用于所述第一控制单元(C_bo)的熨平板高度的期望值(r_bo)，来确定相对于所述预定参照物(L)的熨平板(4)的牵引点(6)的牵引点位置的期望值(r_zp)，并且，所述级联控制(100A、100B)包括内部控制回路(11)，所述内部控制回路(11)包括第二控制单元(C_nz)，所述第二控制单元(C_nz)被实施为基于检测到的附接至所述牵引点(6)的调平缸(7)的可伸缩活塞的调平缸位置的实际值(s_nz)，并且基于保持为可用于所述第二控制单元(C_nz)的调平缸位置的期望值(r_nz)，来确定用于所述调平缸(7)的控制信号(u_nz)，通过所述控制信号(u_nz)控制所述调平缸(7)，

其特征在于，

所述级联控制(100A)包括在所述外部控制回路(13)和所述内部控制回路(11)之间的中央控制回路(12)，所述中央控制回路(12)包括第三控制单元(C_zp)，所述第三控制单元(C_zp)被实施为基于检测到的相对于所述预定参照物(L)的所述熨平板(4)的所述牵引点(6)的所述牵引点位置的实际值(z_zp)，并且基于由所述第一控制单元(C_bo)确定的所述牵引点位置的期望值(r_zp)，来确定用于第二控制单元(C_nz)的调平缸位置的期望值(r_nz)；或者，所述级联控制(100B)包括在所述外部控制回路(13)和所述内部控制回路(11)之间的牵引点控制(C’_zp)，所述牵引点控制(C’_zp)被实施为基于由所述第一控制单元(C_bo)确定的所述熨平板(4)的所述牵引点(6)的所述牵引点位置的期望值(r_zp)，并且尤其是基于所述道路整修机(1)在其上移动以产生所述摊铺层(2)的所述底土(3)的保持为可用于所述牵引点控制(C’_zp)的数字地形模型(DGM)，来确定用于所述第二控制单元(C_nz)的所述调平缸位置的期望值(r_nz)。

2.根据权利要求1所述的道路整修机，其特征在于，所述外部控制回路(13)包括闭环受控系统(G_bo)，所述闭环受控系统(G_bo)的输出量为检测到的相对于所述预定参照物(L)的所述熨平板(4)的所述熨平板高度的实际值(z_bo)，和/或所述闭环受控系统(G_bo)的输入量为检测到的相对于预定参照物(L)的所述熨平板(4)的所述牵引点(6)的所述牵引点位置的实际值(z_zp)。

3.根据权利要求1或2所述的道路整修机，其特征在于，用于所述外部控制回路(13)的所述调平系统(10A、10B)包括至少一个第一传感器(H_bo)，所述第一传感器(H_bo)被实施为检测所述熨平板高度的实际值(z_bo)。