[发明专利]一种消防系统用大空间定位校准装置及算法

权利要求书

1.一种消防系统用大空间定位校准装置，包括防护单元(100)，其特征在于：所述防护单元(100)包括防护壳(101)，所述防护壳(101)的正面活动连接有防护盖(102)，所述防护壳(101)内腔的下端活动连接有第一稳定板(103)，所述防护壳(101)内腔底部的两侧活动连接有活动块(105)，所述活动块(105)的一侧固定连接有第一复位弹簧(106)，所述第一复位弹簧(106)远离活动块(105)的一端与防护壳(101)的内壁固定连接，所述活动块(105)的顶部通过转轴活动连接有活动杆(104)，所述活动杆(104)的顶部通过转轴与第一稳定板(103)活动连接，所述第一稳定板(103)的顶部活动连接有芯体本体(107)，所述防护壳(101)内腔的上端活动连接有第二稳定板(108)，所述防护壳(101)内腔顶部的两侧均固定连接有第二复位弹簧(109)，所述第二复位弹簧(109)远离防护壳(101)内壁的一端与第二稳定板(108)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种消防系统用大空间定位校准装置，其特征在于：所述防护盖(102)的正面设置有显示屏(110)，所述防护盖(102)正面的四周均活动连接有连接螺栓(111)。

3.根据权利要求1所述的一种消防系统用大空间定位校准装置，其特征在于：所述第二复位弹簧(109)的内腔且位于防护壳(101)内腔的顶部设置有套筒(112)，所述套筒(112)的内腔滑动连接有套杆(113)，所述套杆(113)的底部与第二稳定板(108)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种消防系统用大空间定位校准装置，其特征在于：所述第二稳定板(108)的底部固定连接有防护垫(114)，所述防护垫(114)的底部与芯体本体(107)接触。

5.根据权利要求1所述的一种消防系统用大空间定位校准装置，其特征在于：所述第二稳定板(108)的两侧均固定连接有第一限位板(115)，所述防护壳(101)内腔的两侧均开设有第一限位槽(116)，所述第一限位板(115)远离第二稳定板(108)的一端延伸至第一限位槽(116)的内腔并与第一限位槽(116)的内腔滑动连接。

6.根据权利要求5所述的一种消防系统用大空间定位校准装置，其特征在于：所述第一稳定板(103)的两侧均固定连接有第二限位板(117)，所述第二限位板(117)远离第一稳定板(103)的一端延伸至第一限位槽(116)的内腔并与第一限位槽(116)的内腔滑动连接。

7.根据权利要求1所述的一种消防系统用大空间定位校准装置，其特征在于：所述活动块(105)的底部固定连接有限位块(118)，所述防护壳(101)内腔的底部开设有第二限位槽(119)，所述限位块(118)远离活动块(105)的一端延伸至第二限位槽(119)的内腔并与第二限位槽(119)的内腔滑动连接。

8.根据权利要求1所述的一种消防系统用大空间定位校准装置，其特征在于：所述第一稳定板(103)的顶部开设有放置槽(120)，所述芯体本体(107)的底部延伸至放置槽(120)的内腔并与放置槽(120)的内腔活动连接。

9.一种消防系统用大空间定位校准算法，其特征在于：包括如权利要求1～8所述的消防系统用大空间定位校准装置，还包括计算单元(200)，计算单元(200)包括定位坐标(201)、定位旋转(202)和定位钢体(203)，所述定位钢体(203)包括头部head、右手rhand、左手lhand、腰waist、右脚rfoot和左脚lfoot和VR头盔。

10.根据权利要求9所述的一种消防系统用大空间定位校准算法，其特征在于：其大空间定位校准算法包括以下步骤：

A、动捕软件定位坐标(201)、定位旋转(202)和定位钢体(203)六个部位：头部head，右手rhand，左手lhand，腰waist，右脚rfoot，左脚lfoot；

B、将定位钢体(203)的六个部位绑定；

C、将右手rhand与左手lhand的定位旋转(202)解绑，使用数字手套内部旋转逻辑；

D、关闭VR头盔陀螺仪的移动定位与旋转定位，通过规则模型大小计算VR头盔在三维场景内的轴心坐标AxisPosition_head，计算过程如下：给头盔绑定一个代父物体parent，将其坐标、旋转归零，大小复位，定义模型坐标中心ModelCenter，获取parent下所有的物体模型render，通过公式center等于所有render的中心和除以所有render的数量，得到计算中心坐标，定义模型界限bounds，由bounds等于newBounds(center，Vector3.zero)，获得头盔中心ModelCenter的坐标为bounds.center加parent的坐标；

E、通过多物体计算中心的方法获取双手运行时定位坐标(201)的轴心坐标AxisPosition_hand，计算过程如下：多物体计算中心的方法即为定义中心center等于所计算的每个物体的所有中心点的和除以所有物体的数量，获得双手的定位坐标(201)轴心；

F、在AxisPosition_hand坐标处生成一个代物体sub，获得代物体sub与头部轴心坐标AxisPosition_head的坐标差axispos与旋转差axisrot；

G、生成一个头部代物体head1，使其坐标与旋转和代物体sub保持axispos坐标差与axisrot旋转差，使VR头盔headCamera成为head1的子物体跟随运动，将headCamera绑定刚体头部head的定位坐标(201)与旋转角度，从而完成定位校准。