[发明专利]一种打孔装钉设备及其使用方法

权利要求书

1.一种打孔装钉设备，其特征在于，包括：设备主体和吊装机构；

所述吊装机构用于悬吊升降所述设备主体；

所述设备主体包括支撑机构、检测机构、机器人机构及工具机构；

所述支撑机构用于支撑固定所述吊装机构吊装的所述设备主体；

所述检测机构用于检测所述支撑机构固定的所述设备主体的高度以及所述机器人机构的姿态；

所述机器人机构用于根据所述检测机构检测的所述设备主体的高度以及所述机器人机构的姿态确定打孔位置；且所述机器人机构还用于换装所述工具机构对确定的所述打孔位置打孔及装钉。

2.根据权利要求1所述的打孔装钉设备，其特征在于，所述吊装机构包括卷筒、钢缆、电机及减速器；

所述钢缆缠绕在所述卷筒上，且所述钢缆一端与所述卷筒固定连接，所述钢缆另一端与所述设备主体连接，所述电机通过所述减速器与所述卷筒传动连接。

3.根据权利要求2所述的打孔装钉设备，其特征在于，所述设备主体包括主体框架，所述主体框架包括上n形架和下U形架；

所述上n形架的两侧底端与所述下U形架的两侧顶端对应固定连接，所述上n形架的两侧分别为高度可调的高度调节架；所述钢缆的另一端与所述上n形架的中部顶端可拆卸固定连接。

4.根据权利要求3所述的打孔装钉设备，其特征在于，所述上n形架的中部一侧固定连接有支撑框，相对的另一侧滑动连接有支撑架；且所述上n形架的中部顶端固定有用于驱动所述支撑架滑动的气缸，所述气缸驱动所述支撑架相对所述支撑框做靠近或远离的滑动；所述支撑机构包括所述支撑架和所述支撑框。

5.根据权利要求4所述的打孔装钉设备，其特征在于，所述支撑框的四角处以及所述下U形架的同侧分别设置滑轮；所述支撑框为上下间距可调的矩形框架结构。

6.根据权利要求4所述的打孔装钉设备，其特征在于，所述支撑架通过两个水平设置的调节杆与所述上n形架的中部顶端滑动连接，两个调节杆随所述支撑架移动；所述支撑架为长度可调的杆状架体结构，所述支撑架的长度方向与所述支撑架的滑动方向垂直。

7.根据权利要求3所述的打孔装钉设备，其特征在于，所述上n形架的中部底端固定有安装板，所述机器人机构包括基座，所述基座固定安装在所述安装板的底端；

所述检测机构包括位移传感器和倾角传感器；所述位移传感器固定安装在所述上n形架的一侧，并用于检测所述支撑机构固定的所述设备主体的高度；所述倾角传感器固定安装在所述安装板的底端，并用于检测所述基座的倾斜角度来完成对所述机器人机构的姿态的检测。

8.根据权利要求7所述的打孔装钉设备，其特征在于，所述机器人机构还包括六轴机器人，所述六轴机器人与所述基座固定连接，且所述六轴机器人上设置有用于拍摄基准线的3D相机、用于对需要打孔的墙壁进行测距的距离传感器以及用于确定打孔位置的激光指示器。

9.根据权利要求8所述的打孔装钉设备，其特征在于，所述工具机构包括打孔工具、螺钉安装工具及钢筋扫描仪；所述打孔工具、所述螺钉安装工具及所述钢筋扫描仪设置在所述上n形架的另外一侧；

所述六轴机器人依次换装所述钢筋扫描仪扫描所述打孔位置、换装所述打孔工具对所述打孔位置打孔、换装所述螺钉安装工具向所述打孔位置的孔中安装螺钉。

10.根据权利要求9所述的打孔装钉设备，其特征在于，还包括钻头换装机构；所述下U形架的中部顶端固定有水平设置的螺钉放置板，所述钻头换装机构固定安装在所述螺钉放置板上；

所述六轴机器人通过所述钻头换装机构为所述打孔工具更换钻头。

11.根据权利要求10所述的打孔装钉设备，其特征在于，所述螺钉放置板上放置有螺钉。