[发明专利]高地隙田间除草机器人系统及其工作方法

权利要求书

1.一种高地隙田间除草机器人系统，其特征在于：包括左车架、右车架和用于连接左车架、右车架的支撑梁，所述左车架和右车架上靠近支撑梁的位置分别设有第一横向调节块和第二横向调节块，所述第一横向调节块与第二横向调节块之间穿设有第一丝杆，第一丝杆与第一横向调节块的螺纹孔螺纹连接，第一丝杆与第二横向调节块的通孔套接连接，第一丝杆端部穿过通孔与固定在第二横向调节块上的第一减速器的输出轴固定连接，所述第一减速器的输入轴与第一电机的输出轴固定连接；所述支撑梁的两端穿设在左车架和右车架的型材的槽道内，所述左车架和右车架的下部设有车轮，所述左车架、右车架的下表面设有除草装置。

2.根据权利要求1所述的高地隙田间除草机器人系统，其特征在于：所述左车架、右车架均包括两个平行间隔设置的竖向支撑腿和横向框架，所述两个竖向支撑腿的上端部分别垂直固定在横向框架侧边的两端，所述横向框架包括两根平行设置的横向型材和垂直焊接在两根横向型材之间的三根纵向型材，该三根纵向型材分别是相互间隔的第一纵向型材、第二纵向型材和第三纵向型材，两个竖向支撑腿的上端部分别垂直固定在第一纵向型材的两端，左车架、右车架上的第二纵向型材和第三纵向型材上均排布有多个穿孔，所述穿孔内穿接有承重轴，所述承重轴靠近第一纵向型材的端部固定设有承重轴轴套。

3.根据权利要求2所述的高地隙田间除草机器人系统，其特征在于：所述支撑梁的两端穿设在横向型材的槽道内，所述第一横向调节块和第二横向调节块分别相对的垂直固定在横向型材的端部上。

4.根据权利要求2或3所述的高地隙田间除草机器人系统，其特征在于：其中左车架和右车架的一竖向支撑腿的下端部设有减震转向装置和前车轮架，所述前车轮架上铰接连接有前车轮，所述减震转向装置包括上下相互套接的底座和上盖，在底座和上盖的中心穿接有螺杆，所述螺杆上套设有位于底座、上盖内腔中的压缩弹簧，所述上盖与支撑腿下部通过螺栓固定连接，所述前车轮与底座通过螺栓连接固定。

5.根据权利要求4所述的高地隙田间除草机器人系统，其特征在于：所述左车架和右车架的另一竖向支撑腿的下部设有后车轮和固定在该竖向支撑腿上的第二电机和第二减速器，所述第二电机的输出轴与第二减速器的输入轴固定连接，第二减速器的输出轴通过传动装置驱动后车轮转动工作。

6.根据权利要求5所述的高地隙田间除草机器人系统，其特征在于：所述传动装置包括罩壳体和转动铰接在罩壳体内的传动轴，所述传动轴的两端部设有锥齿轮，在罩壳体的两端体内设有与锥齿轮啮合的轴齿轮，其中一个轴齿轮与后车轮的转轴固定连接，其中一个轴齿轮与第二减速器的输出轴固定连接。

7.根据权利要求6所述的高地隙田间除草机器人系统，其特征在于：所述横向框架上竖直穿设有若干根升降轴，两两升降轴的下部固定连接有丝杆安装平台，所述升降轴上排布有多个插销孔，在插销孔内插设有抵压在横向框架上表面上的插销，所述丝杆安装平台上设有由第三电机驱动转动第三丝杆，所述第三丝杆上螺接有滑块，所述滑块与除草装置的上部可拆连接。

8.一种如权利要求7所述高地隙田间除草机器人系统的工作方法，其特征在于：该系统通过第一电机驱动第一丝杆转动，以驱动第一横向调节块相对第二横向调节块靠近或远离，以实现左车架与右车架的靠近或远离，以满足不同田垅跨度；通过第二电机驱动第二减速器、传动装置动作，以实现驱动后车轮的转动，以使该系统在田间前行；该系统通过第三电机驱动第三丝杆动作，以实现除草装置相对位置。