[发明专利]清洁机的移动控制方法

说明书

清洁机的移动控制方法，清洁机包括机器主体，机器主体上设置有两个呈并列结构分布的拖布，拖布设置为可贴合地面水平旋转运动的结构；控制两个拖布进行水平旋转运动来作为动力源驱动清洁机在地面上移动执行清洁模式；在清洁模式中，若在均未降低两个拖布的水平旋转速度的状态下且在均未改变两个拖布的水平旋转方向的状态下检测到清洁机的位姿出现倾斜，且倾斜角度F大于等于E度，则控制调整清洁机的位姿来使得清洁机脱离当前位置。本方案解决了现有清洁机在地面上移动的过程中无法及时有效的来进行脱困或绕开阻挡物的问题。

技术领域

本发明涉及到清洁领域，具体涉及到一种清洁机的移动控制方法。

背景技术

现有清洁机主要在地面上来进行移动实现对地面的清洁处理，其中，主要设置拖布来实现接触地面达到清洁处理的效果，部分清洁机通过拖布的结构来实现带动清洁机在地面上的移动效果，取缔部分清洁机设置驱动轮的结构，利用拖布在地面上形成的摩擦力来实现带动清洁机在地面上进行移动，但是相比驱动轮结构的清洁机，其在移动行走的过程中整体上进行越障和脱困的难度更高，更容易被室内地面上的电线、低矮障碍物等阻挡或缠绕卡住，容易出现导致清洁机无法有效的在地面上进行正常的移动行走问题，导致出现移动行走被困，甚至出现移动行走失效的问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提供清洁机的移动控制方法，主要解决现有清洁机在地面上移动的过程中无法及时有效的来进行脱困或绕开阻挡物的问题。

本发明的实施方式提供了清洁机的移动控制方法，清洁机包括机器主体，机器主体上设置有两个呈并列结构分布的拖布，拖布设置为可贴合地面水平旋转运动的结构；

控制两个拖布进行水平旋转运动来作为动力源驱动清洁机在地面上移动执行清洁模式；

在清洁模式中，若在均未降低两个拖布的水平旋转速度的状态下且在均未改变两个拖布的水平旋转方向的状态下检测到清洁机的位姿出现倾斜，且倾斜角度F大于等于E度，则控制调整清洁机的位姿来使得清洁机脱离当前位置。

前述的清洁机的移动控制方法，在执行清洁模式中且清洁机的位姿未出现倾斜的状态下设置两个拖布的中心位置的相连轴线构成为A线，且当检测到清洁机的位姿出现倾斜时此时两个拖布的中心位置的相连轴线构成为A'线，则倾斜角度F设置为A线与A'线来构成形成的角度，并设置E大于等于15度。

前述的清洁机的移动控制方法，在预设时长T0内检测到清洁机的位姿出现倾斜并使得倾斜角度F大于等于15度时则控制调整清洁机的位姿来使得清洁机脱离当前位置，T0小于等于2秒。

前述的清洁机的移动控制方法，在检测清洁机的位姿出现倾斜的过程中同步检测两个拖布的水平旋转速度，若检测到其中一个拖布的水平旋转速度被动降低、其中一个拖布的水平旋转速度在TO时长内降低了至少三分之一或其中一个拖布的水平旋转运动状态出现卡顿则控制调整清洁机的位姿来使得清洁机脱离当前位置。

前述的清洁机的移动控制方法，在检测清洁机的位姿出现倾斜的过程中同步检测两个拖布的相对移动距离，若检测到其中一个拖布的相对移动距离值Q1小于等于其中另一个拖布的相对移动距离值Q2的三分之一则控制调整清洁机的位姿来使得清洁机脱离当前位置；

或，在检测清洁机的位姿出现倾斜的过程中同步检测两个拖布的相对移动距离，若检测到其中一个拖布的相对移动距离值Q3小于等于该拖布外径值的三分之一则控制调整清洁机的位姿来使得清洁机脱离当前位置。

前述的清洁机的移动控制方法，控制调整清洁机的位姿设置为控制改变两个拖布的水平旋转方向和/或水平旋转速度来使得清洁机远离当前位置或绕当前位置进行转向移动。

前述的清洁机的移动控制方法，当检测到清洁机的位姿出现倾斜时，则控制将两个拖布的水平旋转方向均切换为相反方向来使得清洁机远离当前位置；