[发明专利]清洁机的移动控制方法

权利要求书

1.清洁机的移动控制方法，清洁机包括机器主体，机器主体上设置有两个呈并列结构分布的拖布，其特征在于：拖布设置为可贴合地面水平旋转运动的结构；

控制两个拖布进行水平旋转运动来作为动力源驱动清洁机在地面上移动执行清洁模式；

在清洁模式中，若在均未降低两个拖布的水平旋转速度的状态下且在均未改变两个拖布的水平旋转方向的状态下检测到清洁机的位姿出现倾斜，且倾斜角度F大于等于E度，则控制调整清洁机的位姿来使得清洁机脱离当前位置。

2.根据权利要求1所述的清洁机的移动控制方法，其特征在于：在执行清洁模式中且清洁机的位姿未出现倾斜的状态下设置两个拖布的中心位置的相连轴线构成为A线，且当检测到清洁机的位姿出现倾斜时此时两个拖布的中心位置的相连轴线构成为A'线，则倾斜角度F设置为A线与A'线来构成形成的角度，并设置E大于等于15度。

3.根据权利要求2所述的清洁机的移动控制方法，其特征在于：在预设时长T0内检测到清洁机的位姿出现倾斜并使得倾斜角度F大于等于15度时则控制调整清洁机的位姿来使得清洁机脱离当前位置，T0小于等于2秒。

4.根据权利要求3所述的清洁机的移动控制方法，其特征在于：在检测清洁机的位姿出现倾斜的过程中同步检测两个拖布的水平旋转速度，若检测到其中一个拖布的水平旋转速度被动降低、其中一个拖布的水平旋转速度在TO时长内降低了至少三分之一或其中一个拖布的水平旋转运动状态出现卡顿则控制调整清洁机的位姿来使得清洁机脱离当前位置。

5.根据权利要求4所述的清洁机的移动控制方法，其特征在于：在检测清洁机的位姿出现倾斜的过程中同步检测两个拖布的相对移动距离，若检测到其中一个拖布的相对移动距离值Q1小于等于其中另一个拖布的相对移动距离值Q2的三分之一则控制调整清洁机的位姿来使得清洁机脱离当前位置；

或，在检测清洁机的位姿出现倾斜的过程中同步检测两个拖布的相对移动距离，若检测到其中一个拖布的相对移动距离值Q3小于等于该拖布外径值的三分之一则控制调整清洁机的位姿来使得清洁机脱离当前位置。

6.根据权利要求5所述的清洁机的移动控制方法，其特征在于：控制调整清洁机的位姿设置为控制改变两个拖布的水平旋转方向和/或水平旋转速度来使得清洁机远离当前位置或绕当前位置进行转向移动。

7.根据权利要求6所述的清洁机的移动控制方法，其特征在于：当检测到清洁机的位姿出现倾斜时，则控制将两个拖布的水平旋转方向均切换为相反方向来使得清洁机远离当前位置；

控制清洁机远离当前位置进行移动的移动距离为L，L大于等于机器主体在水平方向上的长度L0的二分之一；

然后控制清洁机进行转向90度移动，并在转向后执行跨距移动且跨距移动的距离值为L2，且设置在清洁机的位姿未出现倾斜的过程中清洁机执行跨距移动的距离值为L1；

并设置L2大于L1或设置L2为L1的一倍以上。

8.根据权利要求6所述的清洁机的移动控制方法，其特征在于：当检测到清洁机的位姿出现倾斜时，则控制调整清洁机的位姿使得清洁机的两个拖布的中心位置的相连轴线A'线与在执行清洁模式中且清洁机的位姿未出现倾斜的状态下的两个拖布的中心位置的相连轴线A线呈垂直角度，并控制清洁机沿A线方向移动来远离当前位置。

9.根据权利要求6所述的清洁机的移动控制方法，其特征在于：控制调整清洁机的位姿设置为包括控制相对移动距离值小的拖布的水平旋转速度降低或水平旋转方向切换为相反方向；

或，控制调整清洁机的位姿设置为包括控制相对移动距离值小的拖布的水平旋转速度降低或水平旋转方向切换为相反方向，且控制相对移动距离值大的拖布的水平旋转速度增大；

或，控制调整清洁机的位姿设置为包括控制相对移动距离值小的拖布的水平旋转速度降低，且控制相对移动距离值大的拖布的水平旋转速度增大并将水平旋转速度方向切换为相反方向。

10.根据权利要求6所述的清洁机的移动控制方法，其特征在于：控制调整清洁机的位姿设置为包括控制相对移动距离值大的拖布停止运动或水平旋转速度降低，并控制相对移动距离值小的拖布进行多次间隔地切换水平旋转方向。