[发明专利]三驱动可调节闭链腿部机构

权利要求书

1.一种三驱动可调节闭链腿部机构,其特征在于，包括：第一滑动轨道(9)、第二滑动轨道(10)、第一连接杆(2)、第二连接杆(3)、第三连接杆(5)、第四连接杆(6)、第五连接杆(8)、第六连接杆(4)、第一滑块(1)和第二滑块(7)，所述第一滑块(1)安装在所述第一滑动轨道(9)上且能够沿该第一滑动轨道(9)滑动，所述第二滑块(7)安装在所述第二滑动轨道(10)上且能够沿该第二滑动轨道(10)滑动，所述第一滑块(1)的一端与所述第二滑动轨道(10)的上端铰接且铰接点为A点，所述第一滑块(1)的另一端与所述第一连接杆(2)的上端铰接且铰接点为B点，A点和B点的连线与所述第一滑动轨道(9)的长度方向平行，所述第二连接杆(3)的上端与所述第一连接杆(2)的下端铰接且铰接点为C点，所述第三连接杆(5)的上端和所述第四连接杆(6)的下端固装且均与所述第二滑块(7)铰接且铰接点为E点，所述第三连接杆(5)的下端与所述第六连接杆(4)的下端固装且连接点为D点，所述D点铰接在所述第二连接杆(3)上，所述第四连接杆(6)的上端和所述第六连接杆(4)的上端固装且连接点为F点，所述F点与所述第五连接杆(8)的下端铰接，在第一滑动轨道(9)上设置有O点，所述O点靠近所述A点且远离所述B点，一旋转轴从所述O点伸出并与所述第五连接杆(8)的上端固装，以使第五连接杆(8)能够绕所述O点旋转；

所述第二连接杆(3)下端安装有足部(13)，且安装所述足部(13)处为P点。

2.根据权利要求1所述的三驱动可调节闭链腿部机构,其特征在于，所述A点和B点之间的距离为80mm～90mm；所述B点和C点之间的距离为410mm～420mm。

3.根据权利要求2所述的三驱动可调节闭链腿部机构,其特征在于，所述C点和D点之间的距离为250mm～270mm；所述D点和E点之间的距离为310mm～330mm。

4.根据权利要求3所述的三驱动可调节闭链腿部机构,其特征在于，所述E点和F点之间的距离为160mm～180mm；所述O点和F点之间的距离为60mm～90mm。

5.根据权利要求4所述的三驱动可调节闭链腿部机构,其特征在于，所述D点和F点之间的距离为480mm～490mm；所述D点和P点之间的距离为370mm～380mm。

6.根据权利要求5所述的三驱动可调节闭链腿部机构,其特征在于，所述A点和E点之间的距离最大为100mm～350mm。

7.根据权利要求6所述的三驱动可调节闭链腿部机构,其特征在于，所述A点和O点之间的距离最大为170mm～430mm。

8.根据权利要求7所述的三驱动可调节闭链腿部机构,其特征在于，所述第一滑动轨道(9)为第一滚珠丝杠的螺杆，所述第一滑块(1)为第一滚珠丝杠的滚珠螺母，还包括与第一滚珠丝杠的螺杆轴接的第一电机(11)，用于驱动所述第一滑块(1)在所述第一滑动轨道(9)上滑动。

9.根据权利要求8所述的三驱动可调节闭链腿部机构,其特征在于，所述第二滑动轨道(10)为第二滚珠丝杠的螺杆，所述第二滑块(7)为第二滚珠丝杠的滚珠螺母，还包括与第二滚珠丝杠的螺杆轴接的第二电机(12)，用于驱动所述第二滑块(7)在所述第二滑动轨道(10)上滑动。

10.根据权利要求9所述的三驱动可调节闭链腿部机构,其特征在于，所述旋转轴与第三电机(14)轴接，用于驱动所述第五连接杆(8)绕所述O点旋转。