[发明专利]机器人动作调整方法、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种机器人动作调整方法，其特征在于，所述方法应用于服务器，所述服务器与至少两个双足机器人通信连接，所述方法包括：

获取第一双足机器人发送的正常的动作结果序列、所述第一双足机器人的标识信息，所述动作结果序列包括：所述第一双足机器人按照预设动作序列执行动作过程中，每个动作帧下所述机器人的位姿信息，所述第一双足机器人的标识信息用于指示所述第一双足机器人的类型、所在场景以及已执行的预设动作；

获取第二双足机器人发送的序列请求指令，所述序列请求指令中包括所述第二双足机器人的标识信息，所述第二双足机器人的标识信息用于指示所述第二双足机器人的类型、所在场景以及待执行的预设动作；

判定所述第二双足机器人的标识信息与所述第一双足机器人的标识信息是否匹配；

若是，将所述动作结果序列发送给所述第二双足机器人，以使所述第二双足机器人基于所述动作结果序列进行动作调整处理。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述双足机器人的标识信息包括：机器人类型标识、识别标签标识、动作序列标识；

所述判定所述第二双足机器人的标识信息与所述第一双足机器人的标识信息是否匹配，包括：

分别判定所述第二双足机器人的机器人类型标识、识别标签标识以及所述动作序列标识与所述第一双足机器人的机器人类型标识、识别标签标识以及所述动作序列标识是否分别匹配。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别判定所述第二双足机器人的机器人类型标识、识别标签标识以及所述动作序列标识与所述第一双足机器人的机器人类型标识、识别标签标识以及所述动作序列标识是否分别匹配，包括：

判定所述第二双足机器人的机器人类别标识与所述第一双足机器人的机器人类别标识是否为同一类型的机器人标识；

判定所述第二双足机器人的识别标签标识与所述第一双足机器人的识别标签标识是否相同；

判定所述第二双足机器人的动作序列标识与所述第一双足机器人的动作序列标识是否相同。

4.一种机器人动作调整方法，其特征在于，所述方法应用于双足机器人，所述双足机器人与服务器通信连接，所述方法包括：

获取所述双足机器人按照预设动作序列执行动作后的机器人状态信息；

若所述机器人状态信息为异常状态，向所述服务器发送序列请求指令；

接收所述服务器发送的正常的动作结果序列，并基于所述动作结果序列进行动作调整处理，所述动作结果序列包括：关联机器人按照预设动作序列执行动作过程中，每个动作帧下的所述机器人的位姿信息。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述动作结果序列进行动作调整处理，包括：

获取所述双足机器人按照所述预设动作序列执行动作后的异常动作结果序列；

基于所述服务器发送的动作结果序列对所述异常动作结果序列中目标舵机的位姿信息进行调整，得到待执行动作序列；

执行所述待执行动作序列。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述服务器发送的动作结果序列对所述异常动作结果序列中目标舵机的位姿信息进行调整，包括：

基于所述异常动作结果序列确定所述双足机器人的异常类型，每个所述异常类型对应有至少一个目标舵机；

基于所述动作结果序列中所述目标舵机的位姿信息确定所述目标舵机的待调整类型；

按照所述待调整类型对所述双足机器人的目标舵机的位姿信息进行调整。

7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述双足机器人执行动作序列后的机器人状态信息之后，所述方法还包括：

若所述机器人状态信息为正常状态，生成反馈动作结果序列，并将所述反馈动作结果序列发送给所述服务器。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述生成反馈动作结果序列，包括：

获取识别标签的位置以及识别标签标识；

基于所述识别标签的位置确定所述双足机器人执行每个动作帧下的位姿信息；

根据所述每个动作帧下的位姿信息生成所述反馈动作结果序列。