[发明专利]一种设备的标定方法、装置、设备及介质

说明书

本公开实施例涉及一种设备的标定方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：采集设备的惯性传感器数据，基于惯性传感器数据中的加速度计数据进行计算，得到加速度计标定参数，基于惯性传感器数据中的陀螺仪数据进行计算，得到陀螺仪标定参数，基于加速度计标定参数和陀螺仪标定参数分别对设备采集的当前惯性传感器数据进行标定。由此，合并加速度计和陀螺仪校准，减少校准时间，提升设备的标定效率，降低成本的同时保证标定精度。

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种设备的标定方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着惯性传感器的性能和可靠性技术不断提升，惯性传感器应用于无人机、移动机器人和虚拟现实设备等，通常惯性传感器都需要进行标定后进行使用。

相关技术中，利用转台使用六面法标定惯性传感器，这种方式对转台精度要求很高且成本高、以及需要将惯性传感器放置到六个正交面，对工装有严格要求，加速度计和陀螺仪分别校准耗时会比较长。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种设备的标定方法、装置、设备及介质。

本公开实施例提供了一种设备的标定方法，所述方法包括：

采集设备的惯性传感器数据；

基于所述惯性传感器数据中的加速度计数据进行计算，得到加速度计标定参数；

基于所述惯性传感器数据中的陀螺仪数据进行计算，得到陀螺仪标定参数；

基于所述加速度计标定参数和所述陀螺仪标定参数分别对所述设备采集的当前惯性传感器数据进行标定。

本公开实施例还提供了一种设备的标定装置，所述装置包括：

采集模块，用于采集设备的惯性传感器数据；

第一标定参数计算模块，用于基于所述惯性传感器数据中的加速度计数据进行计算，得到加速度计标定参数；

第二标定参数计算模块，用于基于所述惯性传感器数据中的陀螺仪数据进行计算，得到陀螺仪标定参数；

标定模块，用于基于所述加速度计标定参数和所述陀螺仪标定参数分别对所述设备采集的当前惯性传感器数据进行标定。

本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现如本公开实施例提供的设备的标定方法。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如本公开实施例提供的设备的标定方法。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：本公开实施例的设备的标定方案，通过采集设备的惯性传感器数据，基于惯性传感器数据中的加速度计数据进行计算，得到加速度计标定参数，基于惯性传感器数据中的陀螺仪数据进行计算，得到陀螺仪标定参数，基于加速度计标定参数和陀螺仪标定参数分别对设备采集的当前惯性传感器数据进行标定。由此，通过合并加速度计和陀螺仪校准，减少校准时间，提升设备的标定效率，另外基于设计简易的平台就可以获取用于计算标定参数的惯性传感器数据，降低成本的同时保证标定精度和提高数据处理效率。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。

图1为本公开实施例提供的一种设备的标定方法的流程示意图；

图2为本公开实施例提供的另一种设备的标定方法的流程示意图；