[发明专利]锚护钢带安装孔的识别装置、方法、设备、介质及产品

权利要求书

1.一种井下巷道锚护钢带安装孔的识别装置，其特征在于，包括：图像采集部(10)和姿态调整部(20)；

所述图像采集部(10)用于采集铺设锚护钢带后，井下巷道的图像信息；

所述位移调整部与所述图像采集部(10)连接，用于调节所述图像采集部(10)的采集姿态；

其中，所述图像采集部(10)至少包括一个投影光路(11)和两个成像光路(12)。

2.根据权利要求1所述的一种井下巷道锚护钢带安装孔的识别装置，其特征在于，所述采集姿态至少包括所述图像采集部(10)的采集位移和采集角度。

3.根据权利要求1所述的一种井下巷道锚护钢带安装孔的识别装置，其特征在于，所述姿态调整部(20)为机械臂。

4.一种上述权利要求1至3任一所述的井下巷道锚护钢带安装孔识别装置的识别方法，其特征在于，包括：

将锚护钢带铺设至井下巷道后，获取所述锚护钢带的图像参数；

根据所述图像参数构建所述锚护钢带的空间虚拟模型；

根据所述空间虚拟模型提取所述锚护钢带的孔位参数，并根据所述孔位参数生成钻孔决策。

5.根据权利要求4所述的一种井下巷道锚护钢带安装孔的识别方法，其特征在于，所述将锚护钢带铺设至井下巷道后，获取所述锚护钢带的图像参数的步骤中，具体包括：

将所述锚护钢带铺设至所述井下巷道后，获取所述锚护钢带的第一图像特征向量和第二图像特征向量，其中，所述第一图像特征向量指向所述锚护钢带的采集区域，所述第二图像特征向量指向所述锚护钢带的安装孔；

根据所述第一图像特征向量和所述第二图像特征向量生成图像采集信息；

调整采集位置和\或采集角度，并重复上述步骤N次，获得N个所述采集信息，其中，N为大于等于一的正整数；

根据N个所述采集信息生成所述图像参数。

6.根据权利要求5所述的一种井下巷道锚护钢带安装孔的识别方法，其特征在于，所述调整采集位置和\或采集角度，并重复上述步骤N次，获得N个所述采集信息的步骤中，具体包括：

随机获取一个所述第一图像特征向量对应的采集区域的坐标信息，并将该所述坐标信息作为原始坐标；

获取其余N个所述采集信息的第一图像特征向量，并提取每个所述第一图像特征向量的坐标信息，并将该所述坐标信息作为对照坐标；

获取每个所述对照坐标与所述原始坐标之间的偏移量，并将N个所述偏移量作为一组偏移参数；

重复上述步骤M次，得到M组所述偏移参数，其中，M为大于等于一的正整数。

7.根据权利要求6所述的一种井下巷道锚护钢带安装孔的识别方法，其特征在于，所述重复上述步骤M次，得到M组所述偏移参数的步骤之后，具体还包括：

对M组所述偏移参数进行加权计算，并得到对应每组所述偏移参数的M个置信度；

根据由高到低对M个置信度进行排序，并输出所述排序中，排名首位的所述置信度对应的所述加权偏移量；

根据所述加权偏移量和所述原始坐标生成对应其余N个所述第一图像特征向量的修正坐标，并根据所述原始坐标和所述修正坐标生成所述采集信息。

8.根据权利要求4至7任一所述的一种井下巷道锚护钢带安装孔的识别方法，其特征在于，所述根据所述图像参数构建所述锚护钢带的空间虚拟模型的步骤中，具体包括：

获取所述空间虚拟模型的锚护轮廓特征，其中，所述锚护轮廓特征至少包括所述锚护钢带与所述井下巷道的接触面轮廓信息；

根据所述锚护轮廓特征在预设锚护数据库中匹配对应的预设锚护参数，并提取所述预设锚护参数的第一锚护策略，其中，所述第一锚护策略包括了所述锚护钢带铺设至所述井下巷道后的钻孔策略；

根据所述空间虚拟模型提取所述锚护钢带的孔位参数，并根据所述第一锚护策略和所述孔位参数生成钻孔决策。