[发明专利]一种车辆的路径规划方法、装置、设备及介质

说明书

本发明实施例公开了一种车辆的路径规划方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：根据车辆起点、车辆终点以及障碍物的位置信息，通过第一路径规划算法确定从车辆起点至车辆终点距离最近的第一路径；从第一路径中的各个第一路径节点中确定至少一个目标节点，并根据相邻的目标节点确定至少一个连通的第二路径；采用第二路径规划算法分别对各第二路径进行路径规划，以确定车辆的行驶路径。通过执行本发明实施例提供的技术方案，可以实现动态地对车辆进行复杂路况的路径规划以及优化规划路径，避免了车辆无法到达终点的问题。

技术领域

本发明实施例涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种车辆的路径规划方法、装置、设备及介质。

背景技术

路径规划是智能车辆导航和控制的基础，是从轨迹决策的角度考虑的，可分为局部路径规划和全局路径规划。局部路径规划作为自动驾驶车辆决策规划层的主要任务，因此也成为越来越多的研究者非常热衷研究的话题。

现有技术中的路径规划方法，针对障碍物比较多的复杂路况，要么无法处理车辆运动约束问题，可能造成规划轨迹不满足车辆实际行驶工况，导致车辆很难做到沿期望路径行驶。或者规划出的路径虽然相对平滑，可以满足车辆本身对于路径的要求，但仍然有一定概率存在局部极小值问题，仍然会造成路径规划不成功。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆的路径规划方法、装置、设备及介质，可以实现动态地对车辆进行复杂路况的路径规划以及优化规划路径，避免了车辆无法到达终点的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆的路径规划方法，该方法包括：

根据车辆起点、车辆终点以及障碍物的位置信息，通过第一路径规划算法确定从车辆起点至车辆终点距离最近的第一路径；

从所述第一路径中的各个第一路径节点中确定至少一个目标节点，并根据相邻的目标节点确定至少一个连通的第二路径；

采用第二路径规划算法分别对各所述第二路径进行路径规划，以确定所述车辆的行驶路径。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆的路径规划装置，该装置包括：第一路径确定单元，用于根据车辆起点、车辆终点以及障碍物的位置信息，通过第一路径规划算法确定从车辆起点至车辆终点距离最近的第一路径；

从所述第一路径中的各个第一路径节点中确定至少一个目标节点，并根据相邻的目标节点确定至少一个连通的第二路径；

采用第二路径规划算法分别对各所述第二路径进行路径规划，以确定所述车辆的行驶路径。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一项所述的车辆的路径规划方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一项所述的车辆的路径规划方法。

本发明实施例提供的技术方案，根据车辆起点、车辆终点以及障碍物的位置信息，通过第一路径规划算法确定从车辆起点至车辆终点距离最近的第一路径；从第一路径中的各个第一路径节点中确定至少一个目标节点，并根据相邻的目标节点确定至少一个连通的第二路径；采用第二路径规划算法分别对各第二路径进行路径规划，以确定车辆的行驶路径。通过执行本发明实施例提供的技术方案，可以实现动态地对车辆进行复杂路况的路径规划以及优化规划路径，避免了车辆无法到达终点的问题。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种车辆的路径规划方法的流程图；