[发明专利]一种车辆的路径规划方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种车辆的路径规划方法，其特征在于，包括：

根据车辆起点、车辆终点以及障碍物的位置信息，通过第一路径规划算法确定从车辆起点至车辆终点距离最近的第一路径；

从所述第一路径中的各个第一路径节点中确定至少一个目标节点，并根据相邻的目标节点确定至少一个连通的第二路径；

采用第二路径规划算法分别对各所述第二路径进行路径规划，以确定所述车辆的行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用第二路径规划算法分别对各所述第二路径进行路径规划，包括：

对于任一第二路径，确定该第二路径的起始路径节点和结束路径节点；

确定与所述起始路径节点关联的结束路径节点引力、第二路径引力、障碍物斥力以及道路边界斥力；

将所述结束路径节点引力、第二路径引力、障碍物斥力以及道路边界斥力的合力作为所述起始路径节点的合力；

根据所述起始路径节点的合力以及预设步长确定下一个第二路径节点；

若确定下一个第二路径节点不是该第二路径的结束路径节点，则将下一个第二路径节点作为起始路径节点，并返回执行确定与所述起始路径节点关联的结束路径节点引力、第二路径引力、障碍物斥力以及道路边界斥力，直至下一个第二路径节点为该第二路径的结束路径节点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述起始路径节点的合力以及预设步长确定下一个第二路径节点，包括：

根据所述起始路径节点的合力以及预设步长确定规划半径；

确定所述规划半径是否小于车辆的最小转弯半径；

若是，则确定车辆的最小转弯半径为目标半径；

若否，则确定所述规划半径为目标半径；

根据所述起始路径节点、目标半径以及预设步长确定下一个第二路径节点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述起始路径节点、目标半径以及预设步长确定下一个第二路径节点，包括：

根据目标半径确定目标角度；

根据所述目标角度以及所述预设步长确定所述预设步长在第一坐标轴上的第一步长以及所述预设步长在第二坐标轴上的第二步长；

根据所述起始路径节点分别确定所述起始路径节点在第一坐标轴上的第一分量以及所述起始路径节点在第二坐标轴上的第二分量；

将所述第一步长与第一分量的和作为所述下一个第二路径节点的第一目标分量，并将所述第二步长与第二分量的和作为所述下一个第二路径节点的第二目标分量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述第一路径中的各个第一路径节点中确定至少一个目标节点，包括：

将各所述第一路径节点中的至少一个航向角突变点作为候选目标节点；

对于任一个候选目标节点，将其后的与该候选目标节点连通的其他候选目标节点以及该候选目标节点作为目标节点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对于任一个候选目标节点，将其后的与该候选目标节点连通的其他候选目标节点以及该候选目标节点作为目标节点，包括：

对于任一个候选目标节点，将其后的与该候选目标节点连通的其他候选目标节点以及该候选目标节点作为中间目标节点；

对于任意三个相邻的中间目标节点，若确定不相邻的两个中间目标节点的距离小于预设距离，则将所述不相邻的两个中间目标节点作为目标节点。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，航向角突变点的确定过程，包括：

确定与任一第一路径节点相邻的第一相邻路径节点以及第二相邻路径节点；

根据该第一路径节点与第一相邻路径节点确定第一斜率；

根据该第一路径节点与第二相邻路径节点确定第二斜率；

根据所述第一斜率与所述第二斜率确定该第一路径节点的斜率差；

若所述斜率差不为0，则确定该第一路径节点为航向角突变点。