[发明专利]吸盘和钩刺协同附着装置水下冰层履带机器人及工作方法

权利要求书

1.一种吸盘和钩刺协同附着装置，其特征在于：

该装置包括中间支板（18）、分别安装于中间支板（18）左右两侧的侧支板（17）；

该装置还包括安装于中间支板（18）的吸盘机构；其中吸盘机构由阶梯轴（19）、套筒（21）、吸盘（22）、压缩弹簧（20）组成；其中阶梯轴（19）的大端朝上小端朝下，小端与中间支架固定，套筒（21）的下端与阶梯轴（19）的大端套装，吸盘（22）安装于套筒（21）的上端，压缩弹簧（20）安装于套筒（21）内位于吸盘（22）与阶梯轴（19）大端之间；

该装置还包括安装于侧支板（17）外侧的钩刺运动机构和安装于侧支板内侧的触发机构；

上述钩刺运动机构由前上连杆（4）、前下连杆（6）、前侧连杆（2）、后上连杆（5）、后下连杆（7）、后侧连杆（3）、前齿轮（9）、后齿轮（10）、夹紧弹簧（1）组成；

上述前上连杆（4）、前下连杆（6）、前侧连杆（2）构成平行四边形机构；其中前上连杆（4）的后端通过销钉安装于侧支板（17），前下连杆（6）的后端通过前销钉(11)安装于侧支板（17），前侧连杆（2）的下端通过销钉与前下连杆（6）的前端相连，前侧连杆（2）的中端通过销钉与前上连杆（4）的前端相连；

上述后上连杆（5）、后下连杆（7）、后侧连杆（3）构成平行四边形机构；其中后上连杆（5）的前端通过销钉安装于侧支板（17），后下连杆（7）的前端通过后销钉(12)安装于侧支板（17），后侧连杆（3）的下端通过销钉与后下连杆（7）的后端相连，后侧连杆（3）的中端通过销钉与后上连杆（5）的后端相连；

上述前齿轮（9）安装于前销钉（11）上并与前下连杆（6）固定连接，后齿轮（10）安装于后销钉（12）上并与后下连杆（7）固定连接，前齿轮（9）和后齿轮（10）相啮合；上述夹紧弹簧（1）的前端与上述前侧连杆（2）的中上端相连，夹紧弹簧（1）的后端与后侧连杆（3）的中上端相连；前侧连杆（2）的上端和后侧连杆（3）的上端均设置有钩刺结构（28）；后下连杆（7）的下端还设置有凸杆结构（8）；

上述触发机构由扣杆机构和触头机构组成；

其中扣杆机构由扣件杆（14）、连接导杆（13）、扣钉（16）组成；上述侧支板设置有弧形槽（15），上述连接导杆（13）穿过该弧形槽，连接导杆（13）的外端与上述前上连杆（4）的中部连接，连接导杆（13）的内端与扣件杆（14）中端连接，扣件杆（14）的前端通过钩型结构与设置于侧支板的扣钉（16）配合；

其中触头机构由支架槽（26）、触发移动杆（27）、触发头（23）、移动弹簧（25）组成；其中支架槽（26）与吸盘机构中的套筒（21）相固定，移动杆（27）穿过支架槽（26），移动弹簧（25）套于触发移动杆（27）上位于支架槽（26）内；触发移动杆（27）在移动弹簧（25）前端处设置有弹簧挡块（24）；上述触发头（23）设置于触发移动杆（27）前端；该触发头（23）与扣件杆（14）后端相配合。

2.利用权利要求1所述的吸盘和钩刺协同附着装置的水下冰层履带机器人，其特征在于：

该机器人包括气密舱（29）、安装于气密舱（29）周围的进退螺旋桨（30）和升降螺旋桨（31）；

该机器人还包括分别安装于气密舱（29）左右两侧的吸盘钩刺复合式履带机构；上述吸盘钩刺复合式履带机构包括主履带机构（A）、前副履带机构（B）、后副履带机构（C）；其中前副履带机构的后部通过履带转向机构（D）安装于主履带机构的前部；后副履带机构的前部通过履带转向机构安装于主履带机构的后部；

上述主履带机构、前副履带机构和后副履带机构上方均匀设置所述吸盘和钩刺协同附着装置；上述主履带机构、前副履带机构和后副履带机构在各自前端拐弯处均设置有一个凸起块（40），该凸起块（40）用于与吸盘和钩刺协同附着装置的后下连杆（7）的下端的凸杆结构（8）配合。