[发明专利]内窥镜图像的处理方法、装置、可读介质和电子设备

权利要求书

1.一种内窥镜图像的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取内窥镜在待测组织内采集的组织图像集，所述组织图像集中包括按照采集时刻排列的多个组织图像；

根据所述组织图像集，确定每个所述组织图像对应的深度图像和姿态参数；

根据每个所述组织图像对应的姿态参数，确定所述内窥镜的运动轨迹；

根据每个所述组织图像对应的深度图像，确定所述待测组织的轮廓；

根据所述运动轨迹和所述待测组织的轮廓，确定所述内窥镜检查过程中的盲区比例。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述组织图像集，确定每个所述组织图像对应的深度图像和姿态参数，包括：

依次根据每个组织图像和该组织图像对应的历史组织图像，通过预先训练的定位模型确定该组织图像对应的深度图像以及姿态参数，所述历史组织图像的采集时刻在该组织图像的采集时刻之前。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿态参数包括旋转矩阵和平移向量，所述运动轨迹包括所述内窥镜在采集每个所述组织图像时的位置和角度；所述根据每个所述组织图像对应的姿态参数，确定所述内窥镜的运动轨迹，包括：

根据每个所述组织图像对应的旋转矩阵和平移向量，以及所述内窥镜在采集该组织图像对应的历史组织图像时的位置和角度，确定所述内窥镜在采集该组织图像时的位置和角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述组织图像对应的深度图像，确定所述待测组织的轮廓，包括：

根据每个所述组织图像对应的深度图像，确定所述待测组织的中心线；

根据所述待测组织的中心线，确定所述待测组织的轮廓。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动轨迹和所述待测组织的轮廓，确定所述内窥镜检查过程中的盲区比例，包括：

根据所述内窥镜在采集每个所述组织图像时的位置和角度，以及所述内窥镜的视角，确定该组织图像对应的视野区域；

根据每个所述组织图像对应的视野区域，确定总视野区域；

根据所述总视野区域和所述待测组织的轮廓，确定所述盲区比例。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述内窥镜在采集每个所述组织图像时的位置和角度，以及所述内窥镜的视角，确定该组织图像对应的视野区域，包括：

根据每个所述组织图像对应的姿态参数，将所述内窥镜在采集该组织图像时的位置，转换为对应在所述待测组织的中心线上的中心位置；

根据该组织图像对应的姿态参数、所述内窥镜的视角，以及所述内窥镜在采集该组织图像时的角度，确定所述中心位置对应的中心视角；

确定所述中心位置对应的最大视野区域；

根据所述中心视角和所述最大视野区域，确定该组织图像对应的视野区域。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位模型包括：深度子模型和姿态子模型；

所述依次根据每个组织图像和该组织图像对应的历史组织图像，通过预先训练的定位模型确定该组织图像对应的深度图像以及姿态参数，包括：

将该组织图像输入所述深度子模型，以得到所述深度子模型输出的该组织图像对应的深度图像；

将该组织图像和对应的历史组织图像输入所述姿态子模型，以得到所述姿态子模型输出的该组织图像对应的姿态参数。