[发明专利]一种无人机室内探索辅助方法及系统

权利要求书

1.一种无人机室内探索辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、用户端向数辆无人车发送工作指令，控制数辆无人车进入指定房间；

S2、数辆无人车对指定房间的边界及障碍物进行探测，建立二维地图，并将二维地图上传至用户端；

S3、数辆无人车分别前往指定房间的数个角落，作为UWB基站，发送UWB搜索信号；

S4、用户端向无人机发送工作指令，控制无人机进入指定房间；

S5、数个UWB基站对无人机进行实时定位，并将定位信息上传至用户端；

S6、用户端接收实时定位信息并呈现在二维地图上；

S7、用户端向无人机发送飞行路线；

S8、无人机根据飞行路线完成探索任务。

2.根据权利要求1所述的一种无人机室内探索辅助方法，其特征在于：所述步骤S2中，无人车采用激光雷达对房间进行探测。

3.根据权利要求1所述的一种无人机室内探索辅助方法，其特征在于：所述步骤S2中，无人车通过rrt算法将探测到的信息进行运算，建立二维地图。

4.根据权利要求1所述的一种无人机室内探索辅助方法，其特征在于：所述步骤S5中，数个UWB基站发射UWB搜索信号，对安装在无人机上的UWB定位标签进行实时定位。

5.一种无人机室内探索辅助系统，其特征在于，包括：

无人车，所述无人车用于接收工作指令信息；对指定房间进行探测；建立指定房间边界及障碍物的二维地图，并将二维地图上传；作为UWB基站对UWB定位标签进行搜索及实时定位，并实时上传定位信息；

无人机，所述无人机用于接收工作指令信息；回应UWB搜索信号；对指定房间进行探索，并上传探索数据；

用户端，所述用户端用于向无人车及无人机发送工作指令信息；接收无人车发送的二维地图及实时定位信息；接收无人机发送的探索数据。

6.根据权利要求5所述的一种无人机室内探索辅助系统，其特征在于，所述无人车包括：

激光雷达，所述激光雷达用于对指定房间边界及障碍物进行探测；

第一数据接收模块，所述第一数据接收模块用于发送及接收无线信号；

UWB模块，UWB模块用于在指定房间内发送UWB搜索信号，对UWB定位标签进行搜索并对其进行实时定位；

第一板卡，所述第一板卡用于处理第一数据接收模块接收到的信息；基于激光雷达的探测数据通过rrt算法完成二维地图的建立；通过第一数据接收模块向用户端发送二维地图信息及UWB定位标签的实时定位信息。

7.根据权利要求5所述的一种无人机室内探索辅助系统，其特征在于，所述无人机包括：

第二数据接收模块，所述第二数据接收模块用于发送及接收无线信号；

UWB定位标签，所述UWB定位标签用于回应无人车发出的UWB搜索信号；

探索模块，所述探索模块用于完成对指定房间内的探索任务，得到探索数据；

第二板卡，所述第二板卡用于处理第二数据接收模块接收到的信息；通过第二数据接收模块向用户端发送探索模块收集到的数据。