[发明专利]折叠臂模组、喷洒设备、及驱动方法

说明书

本发明实施例公开了一种折叠臂模组、喷洒设备、驱动方法，折叠臂模组，设置在用于为丘陵地带的农作物进行喷洒的喷洒设备上，包括：N条臂杆，其中，N条臂杆具有伸展状态和收缩状态；还包括：摄像模组，用于采集折叠臂模组预设范围内的丘陵地带的地形图像信息；处理模组，与摄像模组连接，用于根据地形图像信息，确定折叠臂模组的伸缩状态；相邻两个臂杆之间设置有驱动模组，该驱动模组与处理模组相连接，用于根据伸缩状态，确定驱动状态；其中，不同的驱动状态对应驱动相邻臂杆的运动方向以及运动速度不同。如此，实现了利用折叠臂模组实现喷洒设备的智能喷洒，减少人力成本的同时能够精准地为丘陵地带的农作物进行喷洒作业。

技术领域

本发明涉及电力技术领域，尤其涉及折叠臂模组、喷洒设备及驱动方法。

背景技术

相关技术中，在丘陵地带的农作物农场中主要以无人机喷洒和人工喷洒为主。无人机喷洒能实现喷洒自动化，但是由于无法将药液喷洒到叶背面，喷液效果不佳；人工喷洒效果好，但是效率低、成本高，而且还存在一定的中毒风险。基于此，如何即保证喷洒效率，又保证喷洒精准度成为了亟需解决的技术问题。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本发明实施例提供了折叠臂模组、喷洒设备及驱动方法。

为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供了一种折叠臂模组，所述折叠臂模组，设置在用于为丘陵地带的农作物进行喷洒的喷洒设备上，包括：N条臂杆，其中，所述N条臂杆具有伸展状态和收缩状态，在所述伸展状态下，相邻的两个所述臂杆相对相邻的两个所述臂杆之间的连接处呈不等于0的第一预设角度，在所述收缩状态下，相邻的两个所述臂杆相对相邻的两个所述臂杆之间的连接处呈等于0的第二预设角度；

所述折叠臂模组，还包括：

摄像模组，用于采集所述折叠臂模组预设范围内的丘陵地带的地形图像信息；

处理模组，与所述摄像模组连接，用于根据所述地形图像信息，确定所述折叠臂模组的伸缩状态；

相邻两个所述臂杆之间设置有驱动模组，所述驱动模组与所述处理模组连接，用于根据所述伸缩状态，确定驱动状态；其中，不同的所述驱动状态对应驱动相邻所述臂杆的运动方向以及运动速度不同。

优选的，所述N条臂杆中的每条所述臂杆都包括两端；

其中，第1条臂杆的第一端固定设置，第1臂杆的第二端与第2臂杆的第一端可旋转连接，以此类推，第N-1条的第二端与第N条的第一端可旋转连接，其中，所述N为大于或等于1的正整数。

优选的，所述驱动模组，还包括：

在所述第N-1条臂杆的第二端与所述第N条臂杆的第一端可旋转连接的连接处设置的信号传感器，用于将所述伸缩状态转换成能够表征所述第N-1条臂杆与所述第N条臂杆的子伸缩状态的数值信号；根据所述数值信号，确定所述驱动状态。

优选的，所述处理模组，还包括：根据所述伸缩状态，确定N个信号传感器的信号生成时序信息；根据所述时序信息，向与所述时序信息对应的所述信号传感器发送控制信号；

所述信号传感器，还用于响应于接收到所述控制信号，将所述伸缩状态转换成表征所述第N-1条臂杆与所述第N条臂杆的子伸缩状态的数值信号。

优选的，所述N条臂杆，为四条臂杆；

所述驱动模组，还用于对比N个所述数值信号中用于表征伸展状态的第一数值信号的第一数量与初始状态下的伸展状态的第二数值信号的第二数量；响应于所述第一数量大于所述第二数量，确定所述驱动状态为驱动所述N条臂杆伸展；和/或，响应于所述第一数量小于所述第二数量，确定所述驱动状态为驱动所述N条臂杆收缩；和/或，响应于所述第一数量等于所述第二数量，确定所述驱动状态为停止驱动状态。