[发明专利]一种打开汽车燃油口油箱盖的机械爪控制方法

权利要求书

1.一种打开汽车燃油口油箱盖的机械爪控制方法，其特征在于，所述方法为：

通过中央控制器对多台电机进行控制，多台电机在不同节点对机械爪进行状态调整，通过电机控制伸出推杆将机械爪伸至油箱盖上方，机械爪抓住油箱盖进行旋转，拧下油箱盖，露出燃料加注口，向燃料加注口内插入加油管，进行燃料加注，在完成加注后，撤回加油管，机械爪放回油箱盖并拧紧油箱盖，收回推杆，完成燃料的自动加注。

2.如权利要求1所述的一种打开汽车燃油口油箱盖的机械爪控制方法，其特征在于，所述推杆通过第一电机推出，在推杆上安装在有视觉传感器和位置传感器，通过视觉传感器和位置传感器准确定位油箱盖的位置，推杆的端部安装机械爪，在定位到油箱盖的位置后，推杆将机械爪推送至油箱盖上方。

3.如权利要求1所述的一种打开汽车燃油口油箱盖的机械爪控制方法，其特征在于，所述机械爪通过第二电机进行抓紧和松开动作，在机械爪位于油箱盖上方时，中央控制器控制第二电机动作，第二电机带动机械爪进行抓紧油箱盖动作。

4.如权利要求1所述的一种打开汽车燃油口油箱盖的机械爪控制方法，其特征在于，所述机械爪连接有第三电机，通过第三电机带动机械爪进行正转或反转，在第二电机带动机械爪抓紧油箱盖后，中央控制器控制第三电机反转，第三电机带动机械爪转动，拧松油箱盖。

5.如权利要求1所述的一种打开汽车燃油口油箱盖的机械爪控制方法，其特征在于，所述机械爪被第四电机带动，移开油箱盖，露出燃料加注口。

6.如权利要求1所述的一种打开汽车燃油口油箱盖的机械爪控制方法，其特征在于，所述机械爪中间设置有加油管，通过第五电机控制加油管伸出，并插入燃料加注管，进行燃料加注。

7.如权利要求1所述的一种打开汽车燃油口油箱盖的机械爪控制方法，其特征在于，所述中央控制器根据油箱容量和用户的需求控制加油管进行燃料加注，在加注完成后第五电机控制加油管收回，完成燃料的加注。

8.如权利要求5所述的一种打开汽车燃油口油箱盖的机械爪控制方法，其特征在于，所述第四电机带动机械臂返回至燃料加注口上方，将油箱盖盖在燃料加注口上。

9.如权利要求1所述的一种打开汽车燃油口油箱盖的机械爪控制方法，其特征在于，所述中央控制控制第三电机正转，通过第三电机带动机械爪转动，拧紧油箱盖。

10.如权利要求1所述的一种打开汽车燃油口油箱盖的机械爪控制方法，其特征在于，所述中央控制器控制第二电机动作，第二电机带动机械爪松开，实现油箱盖与机械爪的分离，通过第一电机收回推杆，完成燃料的自动加注。