[发明专利]自动泊车转向方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明属于自动泊车技术领域，公开了一种自动泊车转向方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当接收到自动泊车转向指令时，获取车辆的转向状态；当所述转向状态为预设状态时，确定目标车轮，其中，所述目标车轮包括所述车辆的后轮；将所述目标车轮抱死，并修正所述目标车轮的滑移率；根据所述滑移率对所述车辆进行转向。通过上述方式，在车辆自动泊车需要转向时，通过根据车辆的转向状态，确定需要抱死的后车轮，在对后车轮抱死后调整车辆后轮的滑移率，减小车辆转向时的转向半径，从而提升车辆灵活性，使得车辆能泊入更小的车位，以提升自动泊车时的机动性能。

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，尤其涉及一种自动泊车转向方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

车辆在自动泊车时，上位机根据泊车位信息、机动车位姿图、场景图，规划车辆泊车轨迹路线，控制车辆自动泊入目标车位。在全自动泊车系统(AutoParkingAssist，APA)中，根据目标加减速度、转向角等信号，发出各个执行器的控制命令，比如制动、加速、换档、转向，泊车过程结束后请求挂入P档、拉起电子驻车制动(Electrical Park Brake，EPB)驻车。当前的泊车系统，仅靠前轮转向，转弯半径较大，车辆泊入车辆的灵活性较差，主要存在以下问题：

1、仅由前轮转向，转弯半径大，需要多次进出库才完成泊车，泊车入库时间长；

2、由于上层需要保证前后左右间隙，仅前轮转向，转弯半径较大，小车位无法保证前后间隙，导致小车位无法泊车。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自动泊车转向方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术如何在自动泊车时减小车辆的转向半径，提升车辆灵活性，泊入更小的车位的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种自动泊车转向方法，所述方法包括以下步骤：

当接收到自动泊车转向指令时，获取车辆的转向状态；

当所述转向状态为预设状态时，确定目标车轮，其中，所述目标车轮包括所述车辆的后轮；

将所述目标车轮抱死，并修正所述目标车轮的滑移率；

根据所述滑移率对所述车辆进行转向。

可选地，所述将所述目标车轮抱死，并修正所述目标车轮的滑移率的步骤，包括：

将所述目标车轮抱死，并获取所述目标车轮的轮速；

根据所述轮速确定所述目标车轮的滑移率；

修正所述目标车轮的滑移率。

可选地，所述修正所述目标车轮的滑移率的步骤，包括：

获取预设滑移率；

根据所述滑移率以及预设滑移率确定滑移率差值；

根据所述滑移率差值调整所述车辆的制动压力，根据所述制动压力修正所述目标车轮的滑移率。

可选地，所述当接收到自动泊车转向指令时，获取车辆的当前状态的步骤，包括：

当接收到自动泊车转向指令时，获取所述车辆的待转向角度、驻车制动状态以及当前车速；

根据所述待转向角度、所述驻车制动状态以及所述当前车速生成当前状态。

可选地，所述当所述转向状态为预设状态时，确定目标车轮的步骤，包括：

根据所述转向状态确定待转向角度、驻车制动状态以及当前车速；