[发明专利]一种双目图像处理方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种双目图像处理方法，其特征在于，包括：

获取待处理的双目图像；

分别对所述双目图像中的左图像和右图像进行特征提取，确定所述左图像对应的第一左特征图和所述右图像对应的第一右特征图；

将所述第一左特征图和所述第一右特征图输入至预设注意力网络模型中进行特征注意力处理，所述预设注意力网络模型用于：基于所述第一左特征图与所述第一右特征图中位置相对应的两个特征点之间的特征差值以及预先设置的特征差值与权重值之间的对应关系，确定所述第一左特征图对应的左权重矩阵和所述第一右特征图对应的右权重矩阵，并基于所述左权重矩阵和所述右权重矩阵分别对所述第一左特征图和所述第一右特征图进行注意力处理；

根据所述预设注意力网络模型的输出，获得注意力处理后的左右特征图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设注意力网络模型包括：特征融合子模型、权重估计子模型和注意力处理子模型；

所述将所述第一左特征图和所述第一右特征图输入至预设注意力网络模型中进行特征注意力处理，包括：

将所述第一左特征图输入至所述特征融合子模型中，对所述第一左特征图中的每个通道的特征信息进行融合，确定融合后的第二左特征图；

将所述第一右特征图输入至所述特征融合子模型中，对所述第一右特征图中的每个通道的特征信息进行融合，确定融合后的第二右特征图；

将所述第二左特征图和所述第二右特征图输入至所述权重估计子模型中，基于所述第一左特征图与所述第一右特征图中位置相对应的两个特征点之间的特征差值以及预先设置的特征差值与权重值之间的对应关系，确定所述第二左特征图对应的左权重矩阵和所述第二右特征图对应的右权重矩阵；

将所述左权重矩阵和所述第一左特征图输入至所述注意力处理子模型中进行注意力处理，确定第三左特征图，并将所述第三左特征图进行输出；

将所述右权重矩阵和所述第一右特征图输入至所述注意力处理子模型中进行注意力处理，确定第三右特征图，并将所述第三右特征图进行输出。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述特征融合子模型包括：第一卷积层和第二卷积层；

所述将所述第一左特征图输入至所述特征融合子模型中，对所述第一左特征图中的每个通道的特征信息进行融合，确定融合后的第二左特征图，包括：

将所述第一左特征图输入至所述第一卷积层进行卷积操作，确定与所述第一左特征图尺寸相同的第四左特征图；

将所述第四左特征图输入至第二卷积层进行卷积操作，确定融合后的第二左特征图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述左权重矩阵和所述第一左特征图输入至所述注意力处理子模型中进行注意力处理，确定第三左特征图，包括：

将所述左权重矩阵和所述第四左特征图输入至所述注意力处理子模型中进行注意力处理，确定第三左特征图；

所述将所述右权重矩阵和所述第一右特征图输入至所述注意力处理子模型中进行注意力处理，确定第三右特征图，包括：

将所述右权重矩阵和所述第四右特征图输入至所述注意力处理子模型中进行注意力处理，确定第三右特征图。