[发明专利]使用强化机器学习来生成激光雷达扫描图案

权利要求书

1.一种确定扫描图案的方法，配备有扫描器的传感器根据所述扫描图案扫描能视域(FOR)，所述方法包括：

由处理硬件获得多个目标函数，所述目标函数中的每一个目标函数指定所述扫描图案的相应特性的成本，以所述扫描器的一个或多个操作参数表达；

由所述处理硬件将优化方案应用于所述多个目标函数以生成所述扫描图案；以及

根据所生成的扫描图案扫描所述FOR。

2.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述多个目标函数包括速度目标函数，所述速度目标函数指定所述扫描器扫描所述FOR的扫描维度的速度的成本，以及

所述速度目标函数针对较高的速度生成较高的成本。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述速度目标函数基于扫描段的斜率和所述扫描段的长度计算所述速度的成本，所述斜率对应于随时间推移沿所述扫描维度的位移。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述速度目标函数根据以下计算所述速度的成本(Cost_v)：

Cost_v＝(扫描段的斜率)²*扫描段的长度。

5.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述多个目标函数包括加速度目标函数，所述加速度目标函数指定所述扫描器改变扫描所述FOR的扫描维度的速度的加速度的成本，以及

所述加速度目标函数针对较高的加速度生成较高的成本。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述加速度目标函数基于具有共享端点的两个扫描段的斜率之间的差异来计算所述加速度的成本，每个扫描段的斜率对应于沿所述扫描维度的相应位移除以时间。

7.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述多个目标函数包括覆盖目标函数，所述覆盖目标函数指定由所述扫描图案覆盖的区域的覆盖的成本，以及

所述覆盖目标函数针对较高的覆盖生成较低的成本。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述覆盖目标函数基于给定覆盖与所述扫描器可用的最大覆盖之间的差异来计算所述覆盖的成本。

9.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述多个目标函数包括重新扫描目标函数，所述重新扫描目标函数指定重新扫描由所述扫描图案覆盖的区域的成本，以及

所述重新扫描目标函数针对较大的重新扫描区域生成较低的成本。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述重新扫描目标函数基于所述区域的大小和所述区域的重新扫描之间的时间间隔来计算重新扫描所述区域的成本。

11.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述多个目标函数包括感兴趣区域目标函数，所述感兴趣区域目标函数指定重新扫描由所述扫描图案覆盖的感兴趣区域的成本，以及

所述感兴趣区域目标函数针对较大的感兴趣区域生成较低的成本。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述感兴趣区域目标函数基于所述感兴趣区域的大小相对于所述FOR的总体大小来计算扫描所述感兴趣区域的成本。

13.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述多个目标函数包括指定扫描期间掉降扫描线的成本的掉降线目标函数，以及

所述掉降线函数针对较大数量的掉降扫描线生成较高的成本。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述掉降线目标函数基于所述扫描器的加速度与掉降扫描线的数量之间的凭经验确定的关系来计算掉降所述扫描线的成本。