[发明专利]机器人修复控制系统和方法

权利要求书

1.一种用于机器人研磨系统的研磨设置选择系统，所述研磨设置选择系统包括：

磨料旋转速度获取器，所述磨料旋转速度获取器获取所述机器人研磨系统中的研磨机的当前旋转速度；

端部执行器负载获取器，所述端部执行器负载获取器接收所述机器人研磨系统中的端部执行器的当前端部执行器负载；

原位参数传感器，所述原位参数传感器感测当前研磨操作中的原位研磨参数；

材料移除预测器，所述材料移除预测器基于所获取的旋转速度、所述端部执行器负载和所述原位研磨参数来预测原位材料移除率；

设置调节器，所述设置调节器基于所预测的原位移除率为所述机器人研磨系统提供设置调节，其中所述设置调节改变所述机器人研磨系统的机械设置；和

设置通信器，所述设置通信器将所述设置调节传送到所述机器人研磨系统。

2.根据权利要求1所述的研磨设置选择系统，其中所述原位参数传感器是检测当前研磨机马达功率的研磨机马达功率传感器，并且其中所述材料移除预测器基于所述当前研磨机马达功率来预测所述材料移除率。

3.根据权利要求1或2所述的研磨设置选择系统，其中所述原位参数传感器是反作用力传感器，所述反作用力传感器感测由研磨制品施加在所述端部执行器上的反作用力，并且其中所述材料移除预测器基于所述反作用力来预测所述材料移除率。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的研磨设置选择系统，其中所述材料移除率预测器还基于所端部执行器的按压力、所述研磨机的研磨角度或机器人臂的横向速度来预测所述材料移除率。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的研磨设置选择系统，其中所述机械设置包括用于所述端部执行器的新的按压力、新的旋转速度或新的研磨角度。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的研磨设置选择系统，并且所述研磨设置选择系统还包括工作表面参数获取器。

7.根据权利要求7所述的研磨设置选择系统，其中所述工作表面参数获取器获取工作表面的成分、硬度或表面粗糙度。

8.根据权利要求7所述的研磨设置选择系统，其中所述工作表面参数获取器获取工作表面的当前火花条件或当前研磨声音。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的研磨设置选择系统，并且所述研磨设置选择系统还包括磨料参数获取器。

10.根据权利要求9所述的研磨设置选择系统，并且其中磨料状况评估器基于所获取的磨料参数，确定磨料制品的磨料状况。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的研磨设置选择系统，其中所述材料移除率预测器包括回归模型。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的研磨设置选择系统，其中所述当前旋转速度和所述端部执行器负载直接从所述机器人研磨系统获取。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的研磨设置选择系统，其中所述设置通信器还以可用于以后检索的格式将所述设置调节传送到数据库。

14.根据权利要求1至13中任一项所述的研磨设置选择系统，其中将所预测的材料移除率与基准材料移除率进行比较，并且其中所述设置调节器基于所述比较提供所述设置调节。