[发明专利]驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置在审
| 申请号： | 202180015536.9 | 申请日： | 2021-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN115135551A | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 大下瓦桑他;高桥正一;深沢慎一郎 | 申请（专利权）人： | 五十铃自动车株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14;G08G1/16;B60K31/00;B60W30/16 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 刘丹;黄健 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 驾驶 辅助 方法 以及 装置 | ||
1.一种辅助车辆的驾驶的驾驶辅助方法，包括：
前车判定步骤，判定有无本车应跟随的前车；
车道宽度检测步骤，检测本车行驶的车道宽度；以及
目标控制值输出步骤，输出用于进行自动行驶的本车的目标加减速度或目标加速度，
在所述目标控制值输出步骤中，
在所述前车判定步骤中得到了表示有应跟随的前车的判定结果的情况下，基于本车与前车之间的相对速度以及车间距离，输出用于使本车跟随所述前车的目标加减速度；
另一方面，在所述前车判定步骤中得到了表示没有应跟随的前车的判定结果，且本车的速度小于所设定的速度的情况下，输出用于使本车的速度成为所设定的恒定速度的目标加速度，此外，根据在所述车道宽度检测步骤中得到的车道宽度来变更所述目标加速度。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其中，
在所述目标控制值输出步骤中输出的所述目标加减速不取决于所述车道宽度，所述目标加速度取决于所述车道宽度。
3.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其中，
在所述目标控制值输出步骤中，以所述车道宽度越窄所述目标加速度越小的方式变更所述目标加速度。
4.根据权利要求3所述的驾驶辅助方法，其中，
在所述目标控制值输出步骤中，所述设定的恒定车速与本车速之差越小，基于所述车道宽度的所述目标加速度的衰减修正量越小。
5.一种辅助车辆的驾驶的驾驶辅助装置，包括：
前车判定部，判定有无本车应跟随的前车；
车道宽度检测部，检测本车行驶的车道宽度；以及
目标控制值输出部，输出用于进行自动行驶的本车的目标加减速度或目标加速度，
所述目标控制值输出部，
在通过所述前车判定部得到了表示有应跟随的前车的判定结果的情况下，基于本车与前车之间的相对速度以及车间距离，输出用于使本车跟随所述前车的目标加减速度；
另一方面，在通过所述前车判定部得到了表示没有应跟随的前车的判定结果，且本车的速度小于所设定的速度的情况下，输出用于使本车的速度成为所设定的恒定速度的目标加速度，此外，根据通过所述车道宽度检测部得到的车道宽度来变更所述目标加速度。
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