[发明专利]一种变道区域获取方法以及装置

说明书

本申请实施例提供了智能车领域的一种变道区域获取方法以及装置，用于准确快速地获取车辆可用的变道区域，提高车辆的变道成功率和安全性。该方法包括：获取参考变道时长，参考变道时长为自车从当前位置变道行驶至相邻车道所需的时长，即自车变道至相邻车道中所需的时长；获取相邻车道内的环境信息；根据环境信息和参考变道时长从相邻车道中获取至少一个第一变道区域，第一变道区域为所述相邻车道上满足自车变道的区域。

技术领域

本申请涉及智能车领域，尤其涉及一种变道区域获取方法以及装置。

背景技术

随着自动驾驶功能的日益成熟普及，人们的出行也越来越方便，为了追求更高更合理的驾驶速度，并进一步减轻驾驶员的驾驶压力，需要车辆能够在适当的时机去执行自动变道功能，从而在更合理的车道上行驶。

通常，由于道路上的交通状况十分复杂，盲目的变道往往会造成严重的交通事故，因此，如何更安全更高效地进行变道，成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种变道区域获取方法以及装置，用于准确快速地获取车辆可用的变道区域，提高车辆的变道成功率和安全性。

第一方面，本申请提供一种变道区域获取方法，包括：根获取参考变道时长，参考变道时长为自车从当前位置变道行驶至相邻车道所需的时长，即自车变道至相邻车道中所需的时长；获取相邻车道内的环境信息，该环境信息包括该相邻车道中的车辆、行人或者警示牌等动态或者静态的物体的信息；根据环境信息和参考变道时长获取所述相邻车道上的至少一个第一变道区域，所述第一变道区域为所述相邻车道上满足所述自车变道的区域，可以理解为该至少一个第一变道区域包括当自车从当前位置变道行驶至相邻车道时自车在相邻车道上的区域。

因此，本申请实施方式中，首先计算出自车变道所需的时长，即参考变道时长，并获取相邻车道中的环境信息，该环境信息包括了相邻车道中的各种障碍物，如行人、车辆或者路牌等信息，然后根据该环境信息和参考变道时长规划出相邻车道中可用的区域，即不存在障碍物的区域，并将该区域作为变道区域，该变道区域即包括自车变道后在相邻车道中的位置。因此本申请实施方式中，通过自车变道所需的时长来确定相邻车道中可用的区域，从而得到更有效的变道区域，提高自车变道的成功率和安全性。

在一种可能的实施方式中，根据环境信息和参考变道时长从相邻车道中获取至少一个第一变道区域，具体可以包括：根据环境信息和参考变道时长获取相邻车道中的至少一个交通参与者在相邻车道中的预测位置，然后根据该预测位置从相邻车道中获取至少一个第一变道区域。

因此，本申请实施方式中，首先计算出自车变道所需的时长，然后预测经过该时长后车道内存在的障碍物的位置，并根据该位置规划出相邻车道中可用的区域，即不存在障碍物的区域，并将该区域作为变道区域，从而得到准确可用的变道区域。

在一种可能的实施方式中，在从相邻车道中获取第一变道区域之后，上述方法还可以包括：获取与至少一个第一变道区域相邻的至少一个交通参与者的信息；确定至少一个交通参与者占用至少一个第一变道区域的概率；根据概率从至少一个第一变道区域中筛选出至少一个第二变道区域。

本申请实施方式中，可以检测变道区域相邻的障碍物的信息，确定变道区域被占用的概率，然后根据该概率筛选出可用的变道区域。例如，可以筛选出被占用概率低于预设概率的变道区域，得到一个或者多个可用变道区域，或者，根据被占用概率，调整第一变道区域的大小或者范围，得到新的第二变道区域。因此，本申请实施方式中，通过变道区域被占用的概率来筛选可用变道区域，提高自车变道的成功率和安全性。

在一种可能的实施方式中，在根据概率从至少一个第一变道区域中筛选出至少一个第二变道区域之后，上述方法还可以包括：根据至少一个交通参与者的速度或者加速度，对至少一个第二变道区域的大小进行调整，得到更新后的至少一个第二变道区域。