[发明专利]车辆制动方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种车辆制动方法，其特征在于，包括：

获取车辆上动力电池的荷电状态SOC；

若所述荷电状态SOC大于预设的荷电状态阈值，控制所述车辆进行制动；

若所述荷电状态SOC小于等于所述荷电状态阈值，控制所述车辆进行制动且开启制动能量回收；

所述控制所述车辆进行制动且开启制动能量回收，包括：

获取所述车辆上电机的状态信息和所述车辆的状态信息；

所述电机的状态信息包括所述电机的电角速度和/或所述电机的电流信息；

所述车辆的状态信息包括所述车辆的车速和/或参考制动减速度；

将所述电机的状态信息和所述车辆的状态信息输入预先构建的能量回收控制模型，求解得到所述电机的电压信息；

基于所述电机的电压信息确定所述电机输出的力矩和所述电机产生的能量；

基于所述电机输出的力矩，通过所述车辆的制动系统控制所述车辆进行制动，并将所述电机产生的能量存储至所述动力电池中；

在所述获取车辆上动力电池的荷电状态SOC之后，所述方法还包括：

基于所述电机的电磁力矩方程、所述电机的机械方程和所述制动系统的状态方程确定所述车辆上车轮的力矩与所述电机的电流信息之间的关系；

基于所述车轮的力矩与所述电机的电流信息之间的关系、所述车辆的纵向动力学方程和所述电机的电压方程确定所述车辆的状态方程；

基于所述车辆的状态方程和所述电机的电流信息确定所述车辆的实际制动减速度和所述车轮的力矩；

基于所述车辆的实际制动减速度确定所述能量回收控制模型的第一目标函数，并基于所述车轮的力矩确定所述能量回收控制模型的第二目标函数和第三目标函数，所述第一目标函数以所述车辆能够跟踪所述参考制动减速度为目标，所述第二目标函数以所述车辆上前轮的制动器的制动力和后轮的制动器的制动力的分配比满足预设的分配比为目标，所述第三目标函数以所述制动系统的制动功率最小为目标；

基于所述第一目标函数、所述第二目标函数和所述第三目标函数确定所述能量回收控制模型的目标函数，并确定所述能量回收控制模型的约束条件。

2.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述控制所述车辆进行制动，包括：

将所述电机的状态信息和所述车辆的状态信息输入预先构建的能量回收控制模型，求解得到所述电机的电压信息；

基于所述电机的电压信息确定所述电机输出的力矩；

基于所述电机输出的力矩，通过所述车辆的制动系统控制所述车辆进行制动。

3.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述电机包括第一电机、第二电机和第三电机中的至少一项；

所述车轮的力矩与所述电机的电流信息之间的关系满足下式：

式中，T_hf表示所述前轮的制动力矩，T_hr表示所述后轮的制动力矩，T_mf表示所述前轮的回馈力矩，T_mr表示所述后轮的回馈力矩，r₁表示所述制动系统中制动主缸的活塞直径，r₂表示所述前轮的制动器中制动轮缸的活塞直径，r₃表示所述后轮的制动器中制动轮缸的活塞直径，μ_f表示所述前轮的制动器中制动盘的摩擦系数，μ_r表示所述后轮的制动器中制动盘的摩擦系数，R_e表示前轮/后轮的半径，N_P1表示所述第一电机的磁极对数，N_P2表示所述第二电机的磁极对数，N_P3表示所述第三电机的磁极对数，ψ_f1表示所述第一电机的转子磁链，ψ_f2表示所述第二电机的转子磁链，ψ_f3表示所述第三电机的转子磁链，i_q1表示所述第一电机的交轴电流，i_q2表示所述第二电机的交轴电流，i_q3表示所述第三电机的交轴电流，η₁表示所述第三电机到所述制动主缸的活塞推杆之间的传动系数，n_f表示所述第一电机到所述前轮的传动系数，n_r表示所述第二电机到所述后轮的传动系数。